Новини - Въвеждане на система за управление на индустриален робот

Theсистема за управление на роботие мозъкът на робота, който е основният елемент, определящ функцията и функцията на робота. Системата за управление извлича командни сигнали от задвижващата система и изпълнителния механизъм според входната програма и ги управлява. Следващата статия представя главно системата за управление на робота.

1. Системата за управление на роботите

Целта на "контрола" се отнася до факта, че контролираният обект ще се държи по очаквания начин. Основното условие за "контрол" е разбирането на характеристиките на контролирания обект.

Същността е да се контролира изходният въртящ момент на водача. Системата за управление на роботите

2. Основният принцип на работа нароботи

Принципът на работа е да се демонстрира и възпроизвежда; Преподаването, известно още като ръководено обучение, е изкуствен насочващ робот, който работи стъпка по стъпка според действително необходимия процес на действие. По време на процеса на насочване роботът автоматично запомня позата, позицията, параметрите на процеса, параметрите на движение и т.н. на всяко обучавано действие и автоматично генерира непрекъсната програма за изпълнение. След завършване на обучението, просто дайте на робота команда за стартиране и роботът автоматично ще следва наученото действие, за да завърши целия процес;

3. Класификация на управлението на роботи

Според наличието или липсата на обратна връзка, тя може да бъде разделена на управление с отворен цикъл, управление с затворен контур

Условието за прецизно управление с отворена верига: познавайте точно модела на контролирания обект и този модел остава непроменен в процеса на управление.

Според очакваното контролно количество, то може да бъде разделено на три типа: управление на силата, управление на позицията и хибридно управление.

Контролът на позицията се разделя на единичен контрол на позицията на ставите (обратна връзка на позицията, обратна връзка на скоростта на позицията, обратна връзка на ускорението на скоростта на позицията) и контрол на позицията на множество стави.

Управлението на позицията на множество стави може да бъде разделено на разложено управление на движението, централизирано управление на силата, директно управление на силата, управление на импеданса и хибридно управление на позицията на силата.

4. Интелигентни методи за управление

Размито управление, адаптивно управление, оптимално управление, управление на невронна мрежа, управление на размита невронна мрежа, експертно управление

5. Хардуерна конфигурация и структура на системите за управление - Електрически хардуер - Софтуерна архитектура

Благодарение на обширните координатни трансформации и интерполационни операции, включени в контролния процес нароботи, както и по-ниско ниво на контрол в реално време. Така че в момента повечето системи за управление на роботи на пазара използват йерархични микрокомпютърни системи за управление в структурата, обикновено използващи двустепенни компютърни серво системи за управление.

6. Специфичен процес:

След получаване на работните инструкции, въведени от персонала, главният контролен компютър първо анализира и интерпретира инструкциите, за да определи параметрите на движение на ръката. След това извършете операции по кинематика, динамика и интерполация и накрая получете координираните параметри на движение на всяка става на робота. Тези параметри се извеждат към етапа на серво управление чрез комуникационни линии като дадени сигнали за всяка съвместна система за серво управление. Серво драйверът на ставата преобразува този сигнал в D/A и задвижва всяка става, за да произведе координирано движение.

Сензорите изпращат обратна връзка за изходните сигнали за движение на всяка става обратно към компютъра на нивото на серво управление, за да формират локално управление със затворен контур, постигайки прецизен контрол на движението на робота в пространството.

7. Има два метода за управление на движението, базирани на PLC:

① Използвайте изходния порт наPLCза генериране на импулсни команди за задвижване на двигателя, докато използвате универсални I/O или броещи компоненти за постигане на управление на позицията на серво мотора в затворен контур

② Управлението на позицията в затворен контур на двигателя се постига чрез използване на външно разширен модул за управление на позицията на PLC. Този метод използва главно високоскоростно импулсно управление, което принадлежи към метода за управление на позицията. Като цяло контролът на позицията е метод за контрол на позицията от точка до точка.