В съвременното промишлено производство пръскането е ключово звено в производствения процес на много продукти. С непрекъснатото развитие на технологиите,индустриални роботи за пръскане с шест осипостепенно се превърнаха в основно оборудване в областта на пръскането. С висока прецизност, висока ефективност и висока гъвкавост, те значително подобряват качеството и производствената ефективност на пръскането. Тази статия ще се задълбочи в съответните технологии на промишлени роботи за пръскане с шест оси.
2、 Шест осова структура и кинематични принципи
（1） Шест ос дизайн
Индустриалните роботи за пръскане с шест оси обикновено се състоят от шест въртящи се шарнири, всеки от които може да се върти около определена ос. Тези шест оси са отговорни за движението на робота в различни посоки, започвайки от основата и последователно предавайки движение към крайния ефектор (дюза). Този многоосен дизайн придава на робота изключително висока гъвкавост, позволявайки му да постига сложни движения по траектория в триизмерно пространство, за да отговори на нуждите от пръскане на детайли с различни форми и размери.
（2） Кинематичен модел
За да се контролира точно движението на робота, е необходимо да се установи неговия кинематичен модел. Чрез предната кинематика, позицията и ориентацията на крайния ефектор в пространството могат да бъдат изчислени въз основа на ъгловите стойности на всяка връзка. Обратната кинематика, от друга страна, разрешава ъглите на всяко съединение въз основа на известната позиция и поза на целта на крайния ефектор. Това е от решаващо значение за планирането на пътя и програмирането на роботите и често използваните методи за решаване включват аналитични методи и числени итерационни методи, които предоставят теоретична основа за прецизно пръскане на роботи.
3、Технология на системата за пръскане
（1） Технология на пръскащата дюза
Дюзата е един от ключовите компоненти на робота за пръскане. Съвременните дюзи за пръскащи роботи имат високопрецизен контрол на потока и функции за пулверизиране. Например, усъвършенствана пневматична или електрическа технология за пулверизиране може равномерно да пулверизира покритието на малки частици, гарантирайки качеството на покритието. В същото време дюзата може да бъде заменена или регулирана според различни процеси на пръскане и видове покрития, за да отговори на различни производствени нужди.
（2） Система за доставка и доставка на боя
Стабилното подаване на покритие и прецизното подаване са от решаващо значение за ефекта от пръскането. Системата за подаване на боя включва резервоари за съхранение на боя, устройства за регулиране на налягането и т.н. Чрез прецизен контрол на налягането и сензори за потока може да се гарантира, че покритието се доставя към дюзата със стабилен дебит. Освен това е необходимо да се вземат предвид въпроси като филтриране и разбъркване на покритието, за да се предотврати влиянието на примесите в покритието върху качеството на пръскане и да се поддържа еднородността на покритието.
4、 Технология на системата за управление
（1） Програмиране и планиране на пътя
Метод на програмиране
Има различни методи за програмиране за индустриални роботи за пръскане с шест оси. Традиционното демонстрационно програмиране ръководи движенията на робота ръчно, като записва траекториите на движение и параметрите на всяка става. Този метод е прост и интуитивен, но има ниска ефективност на програмиране за детайли със сложна форма. С развитието на технологиите технологията за офлайн програмиране постепенно става популярна. Той използва софтуер за компютърно проектиране (CAD) и компютърно подпомагано производство (CAM), за да програмира и планира пътя на роботите във виртуална среда, като значително подобрява ефективността и точността на програмиране.
Алгоритъм за планиране на пътя
За да се постигне ефективно и равномерно пръскане, алгоритъмът за планиране на пътя е едно от основните съдържания на системата за управление. Общите алгоритми за планиране на пътя включват планиране на равноотдалечен път, планиране на спирален път и т.н. Тези алгоритми вземат предвид фактори като формата на детайла, ширина на пръскане, степен на припокриване и т.н., за да осигурят равномерно покритие на покритието върху повърхността на детайла и намаляване на отпадъците от покритие.
（2） Сензорна технология и контрол на обратната връзка
сензор за зрение
Визуалните сензори се използват широко вроботи за боядисване със спрей. Той може да идентифицира и локализира детайлите, като получава информация за тяхната форма, размер и позиция. Чрез комбиниране със системата за планиране на пътя визуалните сензори могат да коригират траекторията на движение на робота в реално време, за да гарантират точността на пръскането. В допълнение, визуалните сензори могат също да открият дебелината и качеството на покритията, постигайки качествен мониторинг на процеса на пръскане.
Други сензори
В допълнение към визуалните сензори ще се използват и сензори за разстояние, сензори за налягане и др. Сензорът за разстояние може да следи разстоянието между дюзата и детайла в реално време, като гарантира стабилността на разстоянието на пръскане. Сензорът за налягане следи и осигурява обратна връзка за налягането в системата за подаване на боя, за да гарантира стабилността на подаването на боята. Тези сензори, комбинирани със системата за управление, формират контрол с обратна връзка със затворен цикъл, подобрявайки точността и стабилността на роботизираното пръскане.
5、 Технология за сигурност
（1） Защитно устройство
Промишлени роботи за пръскане с шест осиобикновено са оборудвани с цялостни защитни устройства. Например, поставяне на предпазни огради около робота, за да се предотврати навлизането на персонал в опасни зони, докато роботът работи. На оградата са монтирани предпазни светлинни завеси и други съоръжения. След като персоналът влезе в контакт със светлинните завеси, роботът незабавно ще спре да работи, за да се гарантира безопасността на персонала.
（2） Електрическа безопасност и взривозащитен дизайн
Поради възможността за запалими и експлозивни покрития и газове по време на пръскане, електрическата система на роботите трябва да има добри експлозивни характеристики. Приемане на взривобезопасни двигатели, запечатани електрически шкафове за управление и строги изисквания за заземяване и мерки за елиминиране на статичното електричество на роботите, за да се предотвратят инциденти, причинени от електрически искри.
Технологията на индустриалните роботи за пръскане с шест оси обхваща множество аспекти като механична структура, система за пръскане, система за управление и технология за безопасност. С непрекъснатото подобряване на качеството на пръскане и изискванията за ефективност в индустриалното производство, тези технологии също непрекъснато се развиват и обновяват. В бъдеще можем да очакваме по-напреднали технологии за роботи, като по-интелигентни алгоритми за планиране на пътя, по-точна сензорна технология и по-безопасни и по-надеждни защитни мерки, за по-нататъшно насърчаване на развитието на индустрията за пръскане.
Време на публикуване: 13 ноември 2024 г
