Как заваръчните роботи и заваръчното оборудване координират движенията си?

Координираното действие на заваръчните роботи и заваръчното оборудване включва главно следните ключови аспекти:

Комуникационна връзка

Трябва да се установи стабилна комуникационна връзка между заваръчния робот и заваръчното оборудване. Общите комуникационни методи включват цифрови интерфейси (като Ethernet, DeviceNet, Profibus и др.) и аналогови интерфейси. Чрез тези интерфейси роботът може да изпраща заваръчни параметри (като заваръчен ток, напрежение, скорост на заваряване и т.н.) към заваръчното оборудване, а заваръчното оборудване може също да предоставя обратна информация за собствената си информация за състоянието (като например дали оборудването е нормално , кодове за грешки и др.) към робота.

Например в някои модерни заваръчни работилници роботите и източниците на енергия за заваряване са свързани чрез Ethernet. Програмата за процес на заваряване в системата за управление на робота може точно да изпраща инструкции към източника на заваръчна мощност, като например настройка на импулсната честота на импулсното заваряване на 5Hz, пиков ток на 200A и други параметри, за да отговарят на изискванията на специфични заваръчни задачи.

Контрол на времето

За процеса на заваряване контролът на времето е от решаващо значение. Заваръчните роботи трябва да бъдат точно съгласувани със заваръчното оборудване по отношение на времето. В етапа на запалване на дъгата роботът първо трябва да се придвижи до началната позиция на заваряването и след това да изпрати сигнал за запалване на дъгата към заваръчното оборудване. След получаване на сигнала, заваръчното оборудване ще създаде заваръчна дъга за много кратко време (обикновено няколко милисекунди до десетки милисекунди).

Вземайки за пример заваряване в защитен газ, след като роботът е на място, той изпраща сигнал за дъга, а захранването за заваряване извежда високо напрежение, за да пробие газа и да образува дъга. В същото време механизмът за подаване на тел започва да подава телта. По време на процеса на заваряване роботът се движи с предварително зададена скорост и траектория, а заваръчното оборудване непрекъснато и стабилно осигурява заваръчна енергия. Когато заваряването приключи, роботът изпраща сигнал за спиране на дъгата и заваръчното оборудване постепенно намалява тока и напрежението, запълвайки дъговата яма и изгасвайки дъгата.

Например, при заваряване на каросерия на автомобил, скоростта на движение на робота се координира със заваръчните параметри на заваръчното оборудване, за да се гарантира, че заваръчното оборудване може да запълни заваръчния шев с подходяща заваръчна топлина по време на движението на робота на определено разстояние, избягвайки дефекти като непълно проникване или проникване.

Съвпадение на параметри

Параметрите на движение на заваръчния робот (като скорост, ускорение и т.н.) и заваръчните параметри на заваръчното оборудване (като ток, напрежение, скорост на подаване на тел и т.н.) трябва да бъдат съгласувани един с друг. Ако скоростта на движение на робота е твърде висока и заваръчните параметри на заваръчното оборудване не са коригирани по съответния начин, това може да доведе до лошо образуване на заварки, като тесни заварки, подрязване и други дефекти.

Например, за заваряване на по-дебели детайли са необходими по-голям заваръчен ток и по-бавна скорост на движение на робота, за да се осигури достатъчно проникване и запълване с метал. За заваряване на тънки пластини са необходими по-малък заваръчен ток и по-висока скорост на движение на робота, за да се предотврати изгаряне. Системите за управление на заваръчните роботи и заваръчното оборудване могат да постигнат съответствие на тези параметри чрез предварително програмиране или адаптивни алгоритми за управление.

Регулиране на обратната връзка

За да се осигури качество на заваряването, трябва да има механизъм за регулиране на обратната връзка между заваръчния робот и заваръчното оборудване. Заваръчното оборудване може да предостави обратна информация за действителните параметри на заваряване (като действителен ток, напрежение и т.н.) към системата за управление на робота. Роботите могат фино да настройват собствената си траектория на движение или параметрите на заваръчното оборудване въз основа на тази информация за обратна връзка.

Например, по време на процеса на заваряване, ако заваръчното оборудване открие колебания в заваръчния ток по някаква причина (като неравна повърхност на детайла, износване на проводимата дюза и т.н.), то може да изпрати тази информация към робота. Роботите могат съответно да регулират скоростта си на движение или да изпращат инструкции към заваръчното оборудване за регулиране на тока, за да се гарантира стабилността на качеството на заваряване.