1. Режим на управление от точка до точка
Системата за контрол на точката всъщност е позиционна серво система и основната им структура и състав са по същество еднакви, но фокусът е различен и сложността на контрола също е различна. Точковата контролна система обикновено включва крайния механичен задвижващ механизъм, механичен трансмисионен механизъм, захранващ елемент, контролер, устройство за измерване на позиция и т.н. Механичният задвижващ механизъм е компонентът за действие, който изпълнява функционални изисквания, като напр.роботизираната ръка на робот за заваряване, работната маса на CNC машинна машина и т.н. В широк смисъл задвижващите механизми включват също компоненти за подпомагане на движението, като например направляващи релси, които играят решаваща роля за точността на позициониране.
Този метод на управление контролира само позицията и позата на определени определени отделни точки на задвижващия механизъм на промишления робот в работното пространство. При контрола от индустриалните роботи се изисква само да се движат бързо и точно между съседни точки, без да се изисква траекторията на целевата точка да достигне целевата точка. Точността на позициониране и необходимото време за движение са двата основни технически показателя на този метод на управление. Този метод на управление има характеристиките на просто изпълнение и ниска точност на позициониране. Поради това той обикновено се използва за товарене и разтоварване, точково заваряване и поставяне на компоненти върху печатни платки, като се изисква само позицията и позата на задвижващия механизъм на терминала да бъдат точни в целевата точка. Този метод е относително прост, но е трудно да се постигне точност на позициониране от 2-3 μm.
2. Метод за непрекъснато управление на траекторията
Този метод на управление непрекъснато контролира позицията и позата на крайния ефектор на промишлен робот в работното пространство, като изисква от него да следва стриктно предварително определената траектория и скорост, за да се движи в рамките на определен диапазон на точност, с контролируема скорост, плавна траектория и стабилно движение, за да изпълните оперативната задача. Сред тях точността на траекторията и стабилността на движение са двата най-важни показателя.
Ставите на индустриалните роботи се движат непрекъснато и синхронно, а крайните ефектори на индустриалните роботи могат да образуват непрекъснати траектории. Основните технически показатели на този метод за контрол саточността и стабилността на проследяване на траекториятана крайния ефектор на промишлени роботи, които обикновено се използват в електродъгово заваряване, боядисване, обезкосмяване и роботи за откриване.
3. Режим на силово управление
Когато роботите изпълняват задачи, свързани с околната среда, като шлайфане и сглобяване, простият контрол на позицията може да доведе до значителни грешки в позицията, причинявайки повреда на части или роботи. Когато роботите се движат в тази среда с ограничено движение, те често трябва да комбинират контрол на способностите, за да бъдат използвани, и трябва да използват серво режим (въртящ момент). Принципът на този метод на управление е основно същият като позиционния серво контрол, с изключение на това, че входът и обратната връзка не са позиционни сигнали, а сигнали за сила (въртящ момент), така че системата трябва да има мощен сензор за въртящ момент. Понякога адаптивното управление също използва сензорни функции като близост и плъзгане.
4. Интелигентни методи за управление
Интелигентното управление на роботитее да придобият знания за заобикалящата среда чрез сензори и да вземат съответните решения въз основа на тяхната вътрешна база от знания. Чрез приемането на интелигентна технология за управление, роботът има силна адаптивност към околната среда и способност за самообучение. Развитието на технологията за интелигентен контрол разчита на бързото развитие на изкуствения интелект, като изкуствени невронни мрежи, генетични алгоритми, генетични алгоритми, експертни системи и т.н. Може би този метод на управление наистина има вкуса на кацане на изкуствен интелект за индустриални роботи, което е и най-трудни за контрол. В допълнение към алгоритмите, той също силно разчита на точността на компонентите.
Време на публикуване: 05 юли 2024 г
