Робат-павукзвычайна выкарыстоўвае канструкцыю пад назвай паралельны механізм, які з'яўляецца асновай яго асноўнай структуры. Характарыстыкай паралельных механізмаў з'яўляецца тое, што некалькі ланцугоў руху (або ланцужкоў разгалінаванняў) злучаны паралельна з нерухомай платформай (базай) і рухомай платформай (канчатковым эфектарам), і гэтыя ланцугі разгалінаванняў дзейнічаюць адначасова, каб сумесна вызначаць становішча і стаўленне рухомая платформа адносна нерухомай платформы.
Распаўсюджаны тып паралельнага механізму ў робатах-павуках - Delta（ Δ）. Асноўная структура ўстановы ў асноўным складаецца з наступных частак:
1. Апорная пліта: у якасці апорнай асновы для ўсяго робата яна фіксуецца і звычайна злучана з зямлёй або іншымі апорнымі канструкцыямі.
2. Рукі акцёра: адзін канец кожнай актыўнай рукі замацаваны на фіксаванай платформе, а другі канец злучаны з прамежкавым звяном праз шарнір. Актыўная рука звычайна прыводзіцца ў рух электрычным рухавіком (напрыклад, серварухавіком) і ператвараецца ў дакладны лінейны або вярчальны рух праз рэдуктар і механізм перадачы.
3. Сувязь: звычайна цвёрды элемент, злучаны з канцом актыўнага рычага, утвараючы замкнёную раму трохвугольнай або чатырохкутнай формы. Гэтыя сувязі забяспечваюць падтрымку і рэкамендацыі для мабільнай платформы.
4. Мабільная платформа (канчатковы эфектар): таксама вядомы як канцавы эфектар, з'яўляецца часткай тэлефона-павука, дзе людзі непасрэдна ўзаемадзейнічаюць з рабочым аб'ектам і могуць усталёўваць розныя інструменты, такія як захопы, прысоскі, асадкі і г.д. Мабільная платформа злучаны з сярэднім звяном праз шатун і змяняе становішча і стаўленне сінхронна з рухам актыўнай рукі.
5. Суставы: актыўны рычаг злучаны з прамежкавым звяном, а прамежкавае звяно злучана з рухомай платформай праз высокадакладныя паваротныя злучэнні або шарыкавыя шарніры, што гарантуе, што кожная галіна ланцуга можа рухацца незалежна і гарманічна.
Канструкцыя паралельнага механізму чалавечага цела тэлефона-павука мае наступныя перавагі:
Высокая хуткасць: з-за адначасовай працы некалькіх галін паралельнага механізму няма лішніх ступеняў свабоды падчас працэсу руху, памяншаючы даўжыню і масу ланцуга руху, што дазваляе дасягнуць высокай хуткасці рэакцыі на рух.
Высокая дакладнасць: геаметрычныя абмежаванні паралельных механізмаў моцныя, і рух кожнай галіны ланцуга ўзаемна абмежаваны, што спрыяе павышэнню дакладнасці паўторнага пазіцыянавання. Дзякуючы дакладнай механічнай канструкцыі і высокадакладнаму кіраванню сервоприводом, Spider Robot можа дасягнуць дакладнасці пазіцыянавання на ўзроўні ніжэй за міліметр.
Высокая калянасць: трохкутная або шматкутная структура шатуна мае добрую калянасць, можа вытрымліваць вялікія нагрузкі і падтрымліваць добрыя дынамічныя характарыстыкі і падыходзіць для высакахуткасных і высокадакладных апрацоўкі матэрыялаў, зборкі, праверкі і іншых задач.
Кампактная структура: у параўнанні з серыйнымі механізмамі (напрыклад, серыяшасцівосевыя робаты), прастора руху паралельных механізмаў сканцэнтравана паміж стацыянарнымі і мабільнымі платформамі, што робіць агульную структуру больш кампактнай і займае менш месца, што робіць яе асабліва прыдатнай для працы ў асяроддзі з абмежаванай прасторай.
Падводзячы вынік, асноўны корпус робата-тэлефона-павука мае канструкцыю паралельнага механізму, асабліва механізм Delta, які надзяляе робата такімі характарыстыкамі, як высокая хуткасць, высокая дакладнасць, моцная цвёрдасць і кампактная структура, дзякуючы чаму ён добра працуе ў пакаванні, сартаванне, апрацоўка і іншыя прыкладанні.
Час публікацыі: 26 красавіка 2024 г
