Робат дэльтагэта тып паралельнага робата, які звычайна выкарыстоўваецца ў прамысловай аўтаматызацыі. Ён складаецца з трох рычагоў, злучаных агульнай асновай, прычым кожны рычаг складаецца з шэрагу звёнаў, злучаных суставамі. Рукі кіруюцца рухавікамі і датчыкамі, каб рухацца скаардынавана, што дазваляе робату выконваць складаныя задачы з хуткасцю і дакладнасцю. У гэтым артыкуле мы абмяркуем асноўныя прынцыпы працы сістэмы кіравання дэльта-робатам, уключаючы алгарытм кіравання, датчыкі і выканаўчыя механізмы.
Алгарытм кіравання
Алгарытм кіравання дэльта-робата - гэта сэрца сістэмы кіравання. Ён адказвае за апрацоўку ўваходных сігналаў ад датчыкаў робата і пераўтварэнне іх у каманды руху для рухавікоў. Алгарытм кіравання выконваецца на праграмуемым лагічным кантролеры (PLC) або мікракантролеры, які ўбудаваны ў сістэму кіравання робата.
Алгарытм кіравання складаецца з трох асноўных кампанентаў: кінематыкі, планавання траекторыі і кіравання па зваротнай сувязі. Кінематыка апісвае ўзаемасувязь паміжкуты суставаў і становішча робатаі арыентацыя канчатковага эфекта робата (як правіла, захоп або інструмент). Планаванне траекторыі датычыцца генерацыі каманд руху для перамяшчэння робата з яго бягучага становішча ў жаданае становішча ў адпаведнасці з вызначаным шляхам. Кантроль са зваротнай сувяззю прадугледжвае рэгуляванне руху робата на аснове знешніх сігналаў зваротнай сувязі (напрыклад, паказанняў датчыка), каб пераканацца, што робат дакладна ідзе па патрэбнай траекторыі.
Датчыкі
Сістэма кіравання робатам дэльтаабапіраецца на набор датчыкаў для кантролю розных аспектаў працы робата, такіх як яго становішча, хуткасць і паскарэнне. Найбольш часта выкарыстоўваюцца датчыкі ў дэльта-робатах - гэта аптычныя кадавальнікі, якія вымяраюць кручэнне суставаў робата. Гэтыя датчыкі забяспечваюць зваротную сувязь па вуглавым становішчы алгарытму кіравання, што дазваляе яму вызначаць становішча і хуткасць робата ў рэжыме рэальнага часу.
Яшчэ адзін важны тып датчыкаў, які выкарыстоўваецца ў дэльта-робатах, - гэта датчыкі сілы, якія вымяраюць сілы і крутоўны момант, якія прыкладаюцца канцавым эфектарным механізмам робата. Гэтыя датчыкі дазваляюць робату выконваць кіраваныя сілай задачы, такія як захоп далікатных прадметаў або прымяненне дакладнай колькасці сілы падчас зборкі.
Прывады
Сістэма кіравання дэльта-робата адказвае за кіраванне рухамі робата з дапамогай набору прывадаў. Найбольш распаўсюджанымі прывадамі, якія выкарыстоўваюцца ў дэльта-робатах, з'яўляюцца электрарухавікі, якія прыводзяць у рух суставы робата праз перадачы або рамяні. Рухавікі кіруюцца алгарытмам кіравання, які пасылае ім дакладныя каманды руху на аснове ўваходных дадзеных ад датчыкаў робата.
У дадатак да рухавікоў, дэльта-робаты могуць таксама выкарыстоўваць іншыя тыпы прывадаў, такія як гідраўлічныя або пнеўматычныя прывады, у залежнасці ад патрабаванняў канкрэтнага прымянення.
У заключэнне, сістэма кіравання дэльта-робатам - гэта складаная і вельмі аптымізаваная сістэма, якая дазваляе робату выконваць задачы з высокай хуткасцю і дакладнасцю. Алгарытм кіравання з'яўляецца сэрцам сістэмы, які апрацоўвае ўваходныя сігналы ад датчыкаў робата і кіруе рухам робата з дапамогай набору выканаўчых механізмаў. Датчыкі ў дэльта-робаце забяспечваюць зваротную сувязь аб становішчы, хуткасці і паскарэнні робата, у той час як выканаўчыя механізмы кіруюць рухамі робата скаардынавана. Камбінуючы дакладныя алгарытмы кіравання з перадавой тэхналогіяй датчыкаў і выканаўчых механізмаў, дэльта-робаты змяняюць спосаб прамысловай аўтаматызацыі.
Час публікацыі: 27 верасня 2024 г
