Тыпы дзеянняў робата ў асноўным можна падзяліць на сумесныя дзеянні, лінейныя дзеянні, дзеянні па дузе A і дзеянні па дузе C, кожная з якіх мае сваю пэўную ролю і сцэнарыі прымянення:
1. Сумеснае рух(Дж):
Рух сустава - гэта тып дзеяння, пры якім робат перамяшчаецца ў зададзенае становішча, самастойна кіруючы вугламі кожнай восі сустава. У сумесных рухах робаты не клапоцяцца аб траекторыі ад пачатковай кропкі да мэтавай кропкі, а непасрэдна рэгулююць вуглы кожнай восі для дасягнення мэтавай пазіцыі.
Функцыя: рухі суставаў падыходзяць для сітуацый, калі робата трэба хутка перамясціць у пэўную пазіцыю без уліку шляху. Яны звычайна выкарыстоўваюцца для размяшчэння робата перад пачаткам дакладных аперацый або ў складаных сітуацыях пазіцыянавання, калі кантроль траекторыі не патрабуецца.
2. Лінейны рух(Л):
Лінейнае дзеянне адносіцца да дакладнага руху робата ад адной кропкі да іншай па лінейнай траекторыі. Пры лінейным руху канцавы эфектар (TCP) робата-інструмента будзе ісці па лінейнай траекторыі, нават калі траекторыя нелінейная ў прасторы сустава.
Функцыя: лінейны рух звычайна выкарыстоўваецца ў сітуацыях, калі трэба выконваць дакладныя аперацыі па прамой траекторыі, такія як зварка, рэзка, афарбоўка і г.д., таму што гэтыя аперацыі часта патрабуюць, каб канец інструмента падтрымліваў пастаянны кірунак і становішча на працоўная паверхня.
3. Рух дугі (A):
Крывалінейны рух адносіцца да спосабу выканання кругавога руху праз прамежкавую кропку (кропку пераходу). У гэтым тыпе дзеяння робат будзе рухацца ад пачатковай кропкі да кропкі пераходу, а затым маляваць дугу ад кропкі пераходу да канчатковай кропкі.
Функцыя: дзеянне дугі A звычайна выкарыстоўваецца ў сітуацыях, калі патрабуецца кіраванне траекторыяй дугі, напрыклад, пры выкананні пэўных задач па зварцы і паліроўцы, калі выбар кропак пераходу можа аптымізаваць плаўнасць і хуткасць руху.
4. Рух па дузе акружнасці(C):
Дзеянне дугі С - гэта кругавы рух, які выконваецца шляхам вызначэння пачатковай і канчатковай кропак дугі, а таксама дадатковай кропкі (кропкі праходжання) на дузе. Гэты метад дазваляе больш дакладна кантраляваць траекторыю дугі, паколькі ён не залежыць ад кропак пераходу, як дзеянне дугі А.
Функцыя: С-дугавое дзеянне таксама падыходзіць для задач, якія патрабуюць траекторый дугі, але ў параўнанні з дугападобным дзеяннем, яно можа забяспечыць больш дакладнае кіраванне дугой і падыходзіць для задач дакладнай апрацоўкі са строгімі патрабаваннямі да траекторый дугі. Кожны тып дзеяння мае свае пэўныя перавагі і прыдатныя сцэнарыі, і пры праграмаванні робатаў неабходна выбіраць адпаведны тып дзеяння зыходзячы з канкрэтных патрабаванняў прыкладання.
Сумесныя рухі падыходзяць для хуткага пазіцыянавання, у той час як лінейныя і кругавыя руху падыходзяць для дакладных аперацый, якія патрабуюць кантролю шляху. Камбінуючы гэтыя тыпы дзеянняў, робаты могуць выконваць складаныя паслядоўнасці задач і дасягаць высокадакладнай аўтаматызаванай вытворчасці.
Час публікацыі: 29 ліпеня 2024 г
