Элементы дзеянняў робата з'яўляюцца ключавымі кампанентамі, якія гарантуюць, што робат можа выконваць загадзя вызначаныя задачы. Калі мы абмяркоўваем дзеянні робата, наша галоўная ўвага надаецца характарыстыкам яго руху, уключаючы кантроль хуткасці і становішча. Ніжэй мы дамо падрабязнае тлумачэнне двух аспектаў: павелічэння хуткасці і даных аб прасторавых каардынатах
1. Хуткасць:
Вызначэнне: множнік хуткасці - гэта параметр, які кантралюе хуткасць руху робата, вызначаючы хуткасць, з якой робат выконвае дзеянні. У праграмаванні прамысловых робатаў каэфіцыент хуткасці звычайна падаецца ў працэнтах, дзе 100% уяўляе сабой максімальна дапушчальную хуткасць.
Функцыя: Настройка каэфіцыента хуткасці мае вырашальнае значэнне для забеспячэння эфектыўнасці вытворчасці і эксплуатацыйнай бяспекі. Больш высокі каэфіцыент хуткасці можа павысіць прадукцыйнасць, але ён таксама павялічвае магчымыя рызыкі сутыкнення і ўплывае на дакладнасць. Такім чынам, на этапе адладкі звычайна спачатку запускаецца на больш нізкай хуткасці, каб праверыць правільнасць праграмы і пазбегнуць пашкоджання абсталявання або нарыхтоўкі. Пасля пацверджання правільнасці каэфіцыент хуткасці можна паступова павялічваць для аптымізацыі вытворчага працэсу.
2. Даныя прасторавых каардынат:
Вызначэнне: даныя аб становішчы ў прасторавых каардынатах адносяцца да інфармацыі аб месцазнаходжанні робата ў трохмернай прасторы, гэта значыць да становішча і становішча канчатковага эфектара робата адносна сусветнай сістэмы каардынат або базавай сістэмы каардынат. Гэтыя даныя звычайна ўключаюць каардынаты X, Y, Z і вуглы павароту (напрыклад, α, β, γ або R, P, Y), якія выкарыстоўваюцца для апісання бягучага становішча і напрамку руху робата.
Функцыя: Дакладныя даныя аб становішчы ў прасторавых каардынатах з'яўляюцца асновай для выканання задач робатамі. Няхай гэта будзе апрацоўка, зборка, зварка або распыленне, робаты павінны дакладна дасягнуць і заставацца ў загадзя вызначаным становішчы. Ад дакладнасці каардынатных дадзеных напрамую залежыць якасць і эфектыўнасць працы робата. Пры праграмаванні неабходна ўсталёўваць дакладныя дадзеныя аб становішчы для кожнага кроку задачы, каб гарантаваць, што робат можа рухацца па зададзенай траекторыі.
рэзюмэ
Даныя аб павелічэнні хуткасці і прасторавых каардынатах з'яўляюцца асноўнымі элементамі кіравання рухам робата. Каэфіцыент хуткасці вызначае хуткасць руху робата, у той час як даныя прасторавых каардынат становішча гарантуюць, што робат можа дакладна вызначаць месцазнаходжанне і рухацца. Пры распрацоўцы і ўкараненні прыкладанняў для робатаў абодва яны павінны быць старанна спланаваны і скарэкціраваны ў адпаведнасці з вытворчымі патрэбамі і стандартамі бяспекі. Акрамя таго, сучасныя сістэмы робатаў могуць таксама ўключаць іншыя элементы, такія як паскарэнне, запаволенне, абмежаванні крутоўнага моманту і г.д., якія таксама могуць уплываць на прадукцыйнасць руху і бяспеку робатаў.
Час публікацыі: 26 ліпеня 2024 г
