Суставы робатаў з'яўляюцца асноўнымі вузламі, якія складаюць механічную структуру робатаў, і розныя рухі робатаў могуць быць дасягнуты з дапамогай камбінацыі суставаў. Ніжэй прыведзены некалькі распаўсюджаных тыпаў злучэнняў робатаў і спосабы іх злучэння.
1. Рэвалюцыя Джойнт
Вызначэнне: сустаў, які дазваляе круціцца ўздоўж восі, падобны на запясце або локаць чалавечага цела.
характарыстыка:
Адзіная ступень свабоды: дапускаецца паварот толькі вакол адной восі.
• Кут павароту: гэта можа быць абмежаваны дыяпазон вуглоў або бясконцае кручэнне (бесперапыннае кручэнне).
Ужыванне:
Прамысловыя робаты: выкарыстоўваюцца для дасягнення вярчальнага руху рук.
Сэрвісны робат: выкарыстоўваецца для павароту галавы ці рук.
Спосаб падлучэння:
Прамое злучэнне: злучэнне непасрэдна прыводзіцца ў рух рухавіком.
• Падключэнне рэдуктара: выкарыстоўвайце рэдуктар, каб паменшыць хуткасць рухавіка і павялічыць крутоўны момант.
2. Прызматычны сустаў
Вызначэнне: сустаў, які дазваляе лінейны рух уздоўж восі, падобна разгінання і скарачэння рукі чалавека.
характарыстыка:
Адзіная ступень свабоды: дазваляе толькі лінейны рух уздоўж адной восі.
Лінейнае зрушэнне: гэта можа быць абмежаваны дыяпазон зрушэння або вялікая адлегласць зрушэння.
Ужыванне:
Робат Longmen: выкарыстоўваецца для дасягнення лінейнага руху ўздоўж восі XY.
Робат-штабелер: выкарыстоўваецца для апрацоўкі грузаў уверх і ўніз.
Спосаб падлучэння:
Шрубавае злучэнне: лінейны рух дасягаецца дзякуючы каардынацыі шрубы і гайкі.
Лінейнае злучэнне накіроўвалых: Выкарыстоўвайце лінейныя накіроўвалыя і паўзункі для дасягнення плыўнага лінейнага руху.
3. Нерухомы сустаў
Вызначэнне: злучэнне, якое не дапускае адноснага руху, у асноўным выкарыстоўваецца для фіксацыі двух кампанентаў.
характарыстыка:
• Нулявая ступень свабоды: не забяспечвае ніякіх ступеняў свабоды руху.
Цвёрдае злучэнне: пераканайцеся, што паміж двума кампанентамі няма адноснага руху.
Ужыванне:
База робата: выкарыстоўваецца для мацавання асноўнай структуры робата.
Нерухомая частка рукі робата: выкарыстоўваецца для злучэння фіксаваных сегментаў розных суставаў.
Спосаб падлучэння:
Зварка: назаўжды замацаваць два кампаненты.
Шрубавае злучэнне: яго можна разабраць, закруціўшы шрубамі.
4. Кампазітны сустаў
Вызначэнне: сустаў, які спалучае функцыі кручэння і трансляцыі для дасягнення больш складаных рухаў.
характарыстыка:
• Некалькі ступеняў свабоды: можа дасягаць як павароту, так і перамяшчэння адначасова.
Высокая гнуткасць: падыходзіць для сітуацый, якія патрабуюць некалькіх ступеняў свабоды перамяшчэння.
Ужыванне:
Робат для сумеснай працы з двума рукамі: выкарыстоўваецца для выканання складаных рухаў рук.
Біяміметычныя робаты: імітуюць складаныя схемы руху жывых арганізмаў.
Спосаб падлучэння:
Інтэграваны рухавік: інтэграцыя функцый кручэння і трансляцыі ў адзін рухавік.
Шматшарнірная камбінацыя: Дасягненне некалькіх ступеней свабоды руху за кошт камбінацыі некалькіх шарніраў з адной ступенню свабоды.
5. Шарападобны сустаў
Вызначэнне: Дазволіць вярчальны рух па трох узаемна перпендыкулярных восях, падобна плечавым суставам чалавечага цела.
характарыстыка:
Тры ступені свабоды: можа круціцца ў трох напрамках.
Высокая гнуткасць: падыходзіць для прыкладанняў, якія патрабуюць буйнамаштабнага руху.
Ужыванне:
Шасцівосевы прамысловы робат: выкарыстоўваецца для дасягнення буйнамаштабнага руху рукі.
Сэрвісны робат: выкарыстоўваецца для павароту галавы ці рук у розныя бакі.
Спосаб падлучэння:
Сферычныя падшыпнікі: Сферычныя падшыпнікі забяспечваюць тры напрамкі кручэння.
Шматвосевы рухавік: выкарыстоўвайце некалькі рухавікоў для кручэння ў розных напрамках.
Рэзюмэ метадаў падлучэння
Розныя метады злучэння вызначаюць прадукцыйнасць і прымяненне злучэнняў робатаў:
1. Прамое злучэнне: падыходзіць для невялікіх, лёгкіх злучэнняў робатаў, якія непасрэдна прыводзяцца ў рух рухавікамі.
2. Злучэнне рэдуктара: падыходзіць для злучэнняў робатаў, якія патрабуюць высокага крутоўнага моманту, зніжэння хуткасці і павелічэння крутоўнага моманту праз рэдуктар.
3. Шрубавае злучэнне: падыходзіць для злучэнняў, якія патрабуюць лінейнага руху, што дасягаецца з дапамогай камбінацыі шрубы і гайкі.
4. Злучэнне лінейных накіроўвалых: падыходзіць для злучэнняў, якія патрабуюць плыўнага лінейнага руху, што дасягаецца з дапамогай лінейных накіроўвалых і паўзункоў.
5. Зварка: падыходзіць для кампанентаў, якія патрабуюць пастаяннай фіксацыі, дасягнення жорсткіх злучэнняў з дапамогай зваркі.
6. Шрубавае злучэнне: падыходзіць для кампанентаў, якія патрабуюць здымных злучэнняў, якія дасягаюцца праз шрубавае мацаванне.
рэзюмэ
Выбар і спосаб злучэння злучэнняў робатаў залежаць ад канкрэтных патрабаванняў прымянення, у тым ліку ад дыяпазону руху, грузападымальнасці, патрабаванняў да дакладнасці і г. д. Дзякуючы разумнай канструкцыі і выбару можна дасягнуць эфектыўнага і гнуткага руху робатаў. Розныя тыпы злучэнняў і метады злучэння могуць камбінавацца ў адпаведнасці з патрэбамі розных сцэнарыяў.
Час публікацыі: 30 кастрычніка 2024 г
