10 агульных ведаў, якія вы павінны ведаць пра прамысловых робатаў, рэкамендуецца дадаць у закладкі!
1. Што такое прамысловы робат? Складаецца з чаго? Як ён рухаецца? Як гэта кантраляваць? Якую ролю гэта можа адыграць?
Магчыма, ёсць некаторыя сумненні наконт індустрыі прамысловых робатаў, і гэтыя 10 пунктаў ведаў могуць дапамагчы вам хутка атрымаць базавыя ўяўленні аб прамысловых робатах.
Робат - гэта машына, якая мае шмат ступеняў свабоды ў трохмернай прасторы і можа выконваць мноства антрапаморфных дзеянняў і функцый, у той час як прамысловыя робаты - гэта робаты, якія выкарыстоўваюцца ў прамысловай вытворчасці. Яго характарыстыкі: праграмуемасць, антрапамарфізм, універсальнасць і мехатронная інтэграцыя.
2. Якія сістэмныя кампаненты ўваходзяць у склад прамысловых робатаў? Якія іх ролі?
Сістэма прывада: прылада перадачы, якая дазваляе робату працаваць. Сістэма механічнай канструкцыі: механічная сістэма з рознымі ступенямі свабоды, якая складаецца з трох асноўных кампанентаў: корпуса, рук і канцавых інструментаў робата-рукі. Сістэма датчыкаў: складаецца з унутраных датчыкаў і знешніх датчыкаў для атрымання інфармацыі аб унутраных і знешніх умовах навакольнага асяроддзя. Сістэма ўзаемадзеяння з навакольным асяроддзем робата: сістэма, якая дазваляе прамысловым робатам ўзаемадзейнічаць і каардынавацца з прыладамі ў знешнім асяроддзі. Сістэма ўзаемадзеяння чалавека з машынай: прылада, дзе аператары ўдзельнічаюць у кіраванні робатам і маюць зносіны з робатам. Сістэма кіравання: на аснове праграмы працоўных інструкцый робата і зваротнай сувязі ад датчыкаў яна кіруе механізмам выканання робата для выканання вызначаных рухаў і функцый.
3. Што азначае ступень свабоды робата?
Ступені свабоды адносяцца да колькасці незалежных перамяшчэнняў восі каардынат, якімі валодае робат, і не павінны ўключаць ступені свабоды адкрыцця і закрыцця захопу (канцавога інструмента). Апісанне становішча і паставы аб'екта ў трохмернай прасторы патрабуе шасці ступеняў свабоды, аперацыя пазіцыянавання патрабуе трох ступеняў свабоды (талія, плячо, локаць), а аперацыя паставы патрабуе трох ступеняў свабоды (нахіл, гойсанне, крэн).
Ступені свабоды прамысловых робатаў распрацаваны ў адпаведнасці з іх прызначэннем, якое можа быць менш за 6 або больш за 6 ступеняў свабоды.
4. Якія асноўныя параметры задзейнічаны ў прамысловых робатаў?
Ступень свабоды, паўтаральная дакладнасць пазіцыянавання, працоўны дыяпазон, максімальная рабочая хуткасць і грузападымальнасць.
5. Якія функцыі выконваюць адпаведна цела і рукі? На якія праблемы варта звярнуць увагу?
Фюзеляж - гэта кампанент, які падтрымлівае рукі і ў цэлым забяспечвае такія рухі, як уздым, паварот і нахіленне. Пры праектаванні фюзеляжа ён павінен валодаць дастатковай калянасцю і ўстойлівасцю; Практыкаванне павінна быць гнуткім, а даўжыня накіроўвалай гільзы для ўздыму і апускання не павінна быць занадта кароткай, каб пазбегнуць закліноўвання. Як правіла, павінна быць накіроўвалая прылада; Структурнае размяшчэнне павінна быць разумным. Рука - гэта кампанент, які вытрымлівае статычныя і дынамічныя нагрузкі на запясце і дэталь, асабліва падчас высокахуткаснага руху, які будзе ствараць значныя сілы інэрцыі, якія выклікаюць удары і ўплываюць на дакладнасць пазіцыянавання.
Пры распрацоўцы рычага варта звярнуць увагу на высокія патрабаванні да калянасці, добрае навядзенне, малы вага, плыўнасць руху і высокую дакладнасць пазіцыянавання. Іншыя сістэмы перадачы павінны быць як мага больш кароткімі для павышэння дакладнасці і эфектыўнасці перадачы; Кампаноўка кожнага кампанента павінна быць разумнай, а эксплуатацыя і абслугоўванне павінны быць зручнымі; Асаблівыя абставіны патрабуюць асаблівай увагі, і ўздзеянне цеплавога выпраменьвання варта ўлічваць у асяроддзі з высокай тэмпературай. У агрэсіўных асяроддзях варта ўлічваць прафілактыку карозіі. У небяспечных умовах варта разгледзець пытанні прадухілення масавых беспарадкаў.
6. Якая асноўная функцыя ступеняў свабоды на запясце?
Ступень свабоды на запясце ў асноўным патрэбна для дасягнення патрэбнай паставы рукі. Для таго, каб рука магла знаходзіцца ў любым кірунку ў прасторы, неабходна, каб запясце магло круціць у прасторы тры восі каардынат X, Y і Z. Ён мае тры ступені свабоды: перагортванне, нахіленне і адхіленне.
7. Функцыя і характарыстыкі канцавых інструментаў робата
Рука робата - гэта кампанент, які выкарыстоўваецца для захопу нарыхтовак або інструментаў, а таксама незалежны кампанент, які можа мець кіпцюры або спецыяльныя інструменты.
8. Якія бываюць віды кантавых інструментаў па заціскным прынцыпе? Якія канкрэтныя формы ўключаны?
У адпаведнасці з прынцыпам заціску, канцавыя заціскныя рукі дзеляцца на два тыпу: тыпы заціску ўключаюць унутраную апору, вонкавы заціск, паступальны знешні заціск, кручок і спружыну; Тыпы адсорбцыі ўключаюць магнітнае ўсмоктванне і ўсмоктванне паветра.
9. У чым заключаюцца адрозненні паміж гідраўлічнай і пнеўматычнай трансмісіяй па сіле працы, прадукцыйнасці трансмісіі і якасці кіравання?
Працоўная магутнасць. Гідраўлічны ціск можа ствараць значны лінейны рух і круцільную сілу з вагой захопу ад 1000 да 8000 Н; Ціск паветра можа выклікаць меншыя сілы лінейнага руху і кручэння, а вага захопу менш за 300 Н.
Прадукцыйнасць трансмісіі. Малая трансмісія з гідраўлічным сцісканнем стабільная, без удараў і ў асноўным без затрымкі перадачы, адлюстроўваючы адчувальную хуткасць руху да 2 м/с; Сціснутае паветра з нізкай глейкасцю, нізкімі стратамі ў трубаправодзе і высокай хуткасцю патоку можа дасягаць больш высокіх хуткасцей, але на высокіх хуткасцях яно мае дрэнную стабільнасць і моцны ўдар. Як правіла, цыліндр складае ад 50 да 500 мм/с.
Прадукцыйнасць кантролю. Гідраўлічны ціск і хуткасць патоку лёгка кантраляваць, і іх можна рэгуляваць з дапамогай бесступенькавага рэгулявання хуткасці; Ціск паветра на нізкай хуткасці цяжка кантраляваць і дакладна вызначыць, таму сервоуправление звычайна не выконваецца.
10. У чым розніца ў прадукцыйнасці паміж серварухавікамі і крокавымі рухавікамі?
Дакладнасць кіравання адрозніваецца (дакладнасць кіравання серварухавікамі гарантуецца энкодэрам на заднім канцы вала рухавіка, а дакладнасць кіравання серварухавікамі вышэй, чым у крокавых рухавікоў); Розныя нізкачашчынныя характарыстыкі (серварухавікі працуюць вельмі плаўна і не адчуваюць вібрацыі нават на нізкіх хуткасцях. Як правіла, серварухавікі маюць лепшую нізкачашчынную прадукцыйнасць, чым крокавыя рухавікі); Розныя магчымасці перагрузкі (крокавыя рухавікі не маюць магчымасці перагрузкі, у той час як серварухавікі маюць моцныя магчымасці перагрузкі); Розныя эксплуатацыйныя характарыстыкі (кантроль па замкнёным контуры для крокавых рухавікоў і кантроль па замкнёнаму контуру для сістэм сервапрывада пераменнага току); Прадукцыйнасць хуткаснай рэакцыі адрозніваецца (прадукцыйнасць паскарэння сервасістэмы пераменнага току лепш).
Час публікацыі: 1 снежня 2023 г
