1. Асноўныя прынцыпы і структура чатырохвосевага робата:
1. З пункту гледжання прынцыпу: чатырохвосевы робат складаецца з чатырох злучаных суставаў, кожны з якіх можа выконваць трохмерныя руху. Такая канструкцыя забяспечвае яму высокую манеўранасць і адаптыўнасць, дазваляючы гібка выконваць розныя задачы ў вузкіх памяшканнях. Працоўны працэс уключае ў сябе галоўны кантрольны кампутар, які атрымлівае працоўныя інструкцыі, аналізуе і інтэрпрэтуе інструкцыі для вызначэння параметраў руху, выконвае кінематычныя, дынамічныя і інтэрпаляцыйныя аперацыі і атрымлівае скаардынаваныя параметры руху для кожнага сустава. Гэтыя параметры выводзяцца на этап кіравання сервоприводом, прымушаючы суставы вырабляць скаардынаваны рух. Датчыкі перадаюць выходныя сігналы сумесных рухаў на этап кіравання сервоприводом, каб сфармаваць лакальны замкнёны контур кіравання, дасягаючы дакладнага прасторавага руху.
2. Па структуры ён звычайна складаецца з асновы, корпуса рукі, перадплечча і захопу. Частка захопу можа быць абсталявана рознымі інструментамі ў адпаведнасці з рознымі патрэбамі.
2. Параўнанне чатырохвосевых і шасцівосевых робатаў:
1. Ступені свабоды: квадракоптэр мае чатыры ступені свабоды. Першыя два сустава могуць свабодна круціцца налева і направа ў гарызантальнай плоскасці, а металічны стрыжань трэцяга сустава можа рухацца ўверх і ўніз у вертыкальнай плоскасці або круціцца вакол вертыкальнай восі, але не можа нахіляцца; Шасцівосевы робат мае шэсць ступеняў свабоды, на два суставы больш, чым чатырохвосевы робат, і мае магчымасці, падобныя на чалавечыя рукі і запясці. Ён можа падбіраць кампаненты ў любым кірунку на гарызантальнай плоскасці і размяшчаць іх у спакаваных прадуктах пад адмысловымі кутамі.
2. Сцэнары прымянення: чатырохвосевыя робаты падыходзяць для такіх задач, як апрацоўка, зварка, раздача, пагрузка і разгрузка, якія патрабуюць адносна нізкай гнуткасці, але маюць пэўныя патрабаванні да хуткасці і дакладнасці; Шасцівосевыя робаты здольныя выконваць больш складаныя і дакладныя аперацыі і шырока выкарыстоўваюцца ў такіх сцэнарах, як складаная зборка і высокадакладная апрацоўка.
3. Сферы прымянення квадракоптараў 5:
1. Прамысловая вытворчасць: здольная замяніць ручную працу для выканання цяжкіх, небяспечных або высокадакладных задач, такіх як апрацоўка, склейванне і зварка ў аўтамабільнай і матацыклетнай прамысловасці; Зборка, тэсціраванне, пайка і г.д. у прамысловасці электроннай прадукцыі.
2. Сфера медыцыны: выкарыстоўваецца для малаінвазіўнай хірургіі, яго высокая дакладнасць і стабільнасць робяць хірургічныя аперацыі больш дакладнымі і бяспечнымі, скарачаючы час аднаўлення пацыента.
3. Лагістыка і складзіраванне: аўтаматызаваная перадача тавараў з аднаго месца ў іншае, павышэнне эфектыўнасці складзіравання і лагістыкі.
4. Сельская гаспадарка: яго можна ўжываць у садах і цяпліцах для выканання такіх задач, як збор садавіны, абразанне і апырскванне, павышэнне эфектыўнасці і якасці сельскагаспадарчай вытворчасці.
4. Праграмаванне і кіраванне чатырохвосевымі робатамі:
1. Праграмаванне: неабходна авалодаць мовай праграмавання і праграмным забеспячэннем робатаў, пісаць праграмы ў адпаведнасці з патрабаваннямі канкрэтных задач і дасягаць кіравання рухам і працы робатаў. З дапамогай гэтага праграмнага забеспячэння робатамі можна кіраваць у рэжыме анлайн, у тым ліку падключаць іх да кантролераў, уключаць сілкаванне сервопривода, рэгрэсію пачатковай кропкі, рух у цалях, адсочванне кропак і функцыі маніторынгу.
2. Спосаб кіравання: ім можна кіраваць з дапамогай ПЛК і іншых кантролераў або ўручную з дапамогай навучальнай падвескі. Пры зносінах з ПЛК неабходна асвоіць адпаведныя пратаколы сувязі і метады канфігурацыі, каб забяспечыць нармальную сувязь паміж робатам і ПЛК.
5. Ручная каліброўка квадракоптэра:
1. Мэта: у практычных прымяненнях робатаў пасля аснашчэння робатаў візуальнымі датчыкамі неабходна пераўтварыць каардынаты ў візуальнай сістэме каардынат у сістэму каардынат робата. Ручная каліброўка вачэй заключаецца ў атрыманні матрыцы пераўтварэння з візуальнай сістэмы каардынат у сістэму каардынат робата.
2. Метад: для чатырохвосевага планарнага робата, паколькі вобласці, якія фіксуюцца камерай і кіруюцца рабатызаванай рукой, з'яўляюцца абедзвюма плоскасцямі, задача каліброўкі вока рукі можа быць ператворана ў разлік афіннага пераўтварэння паміж дзвюма плоскасцямі. Звычайна выкарыстоўваецца «9-бальны метад», які прадугледжвае збор даных з больш чым 3 набораў (звычайна 9 набораў) адпаведных пунктаў і выкарыстанне метаду найменшых квадратаў для вырашэння матрыцы пераўтварэння.
6. Тэхнічнае абслугоўванне і абслугоўванне квадракоптараў:
1. Штодзённае тэхнічнае абслугоўванне: у тым ліку рэгулярныя праверкі знешняга выгляду робата, злучэння кожнага сустава, працоўнага стану датчыкаў і г.д., каб забяспечыць нармальную працу робата. У той жа час неабходна падтрымліваць працоўнае асяроддзе робата ў чысціні і сухасці, пазбягаць уздзеяння на робата пылу, масляных плям і г.д.
2. Рэгулярнае тэхнічнае абслугоўванне: у адпаведнасці з выкарыстаннем робата і рэкамендацыямі вытворцы рэгулярна тэхнічнае абслугоўванне робата, напрыклад, замена змазачнага алею, ачыстка фільтраў, праверка электрычных сістэм і г. д. Работы па тэхнічным абслугоўванні могуць падоўжыць тэрмін службы робатаў, палепшыць іх працу эфектыўнасць і стабільнасць.
Ці існуе значная розніца ў кошце паміж чатырохвосевым і шасцівосевым робатам?
1. Кошт асноўнага кампанента 4:
1. Рэдуктар: Рэдуктар з'яўляецца важным кампанентам кошту робата. З-за вялікай колькасці злучэнняў шасцівосевым робатам патрабуецца больш рэдуктараў і часта прад'яўляюцца больш высокія патрабаванні да дакладнасці і грузападымальнасці, што можа запатрабаваць больш якасных рэдуктараў. Напрыклад, рэдуктары RV могуць выкарыстоўвацца ў некаторых ключавых галінах, у той час як чатырохвосевыя робаты маюць адносна меншыя патрабаванні да рэдуктараў. У некаторых сцэнарыях прымянення тэхнічныя характарыстыкі і якасць выкарыстоўваных рэдуктараў могуць быць ніжэй, чым у шасцівосевых робатаў, таму кошт рэдуктараў для шасцівосевых робатаў будзе вышэй.
2. Серварухавікі: кіраванне рухам шасцівосевых робатаў больш складанае, патрабуе большай колькасці серварухавікоў для дакладнага кіравання рухам кожнага сустава і больш высокіх патрабаванняў да прадукцыйнасці серварухавікоў для дасягнення хуткай і дакладнай рэакцыі на дзеянне, што павялічвае кошт сервапрывада. рухавікі для шасцівосевых робатаў. Чатырохвосевыя робаты маюць менш шарніраў, што патрабуе адносна меншай колькасці серварухавікоў і больш нізкіх патрабаванняў да прадукцыйнасці, што прыводзіць да зніжэння выдаткаў.
2. Кошт сістэмы кіравання: сістэма кіравання шасцівосевым робатам павінна апрацоўваць больш інфармацыі аб сумесных рухах і складанае планаванне траекторыі руху, што прыводзіць да большай складанасці алгарытмаў кіравання і праграмнага забеспячэння, а таксама да больш высокіх выдаткаў на распрацоўку і адладку. Наадварот, кіраванне рухам чатырохвосевага робата адносна простае, а кошт сістэмы кіравання адносна нізкі.
3. Выдаткі на даследаванні і распрацоўкі і праектаванне: складанасць распрацоўкі шасцівосевых робатаў большая, таму для забеспячэння іх прадукцыйнасці і надзейнасці патрабуецца больш інжынерных тэхналогій і інвестыцый у даследаванні і распрацоўкі. Напрыклад, канструкцыя сумеснай структуры, кінематыка і дынамічны аналіз шасцівосевых робатаў патрабуюць больш глыбокіх даследаванняў і аптымізацыі, у той час як структура чатырохвосевых робатаў адносна простая, а кошт даследаванняў і распрацовак адносна нізкі.
4. Кошт вытворчасці і зборкі: шасцівосевыя робаты маюць большую колькасць кампанентаў, а працэсы вытворчасці і зборкі больш складаныя, патрабуюць больш высокай дакладнасці і патрабаванняў да працэсу, што прыводзіць да павелічэння выдаткаў на іх вытворчасць і зборку. Канструкцыя чатырохвосевага робата адносна простая, працэс вытворчасці і зборкі адносна просты, а кошт таксама адносна нізкі.
Аднак на канкрэтныя адрозненні ў кошце таксама будуць уплываць такія фактары, як брэнд, параметры прадукцыйнасці і функцыянальныя канфігурацыі. У некаторых сцэнарыях нізкага ўзроўню прымянення розніца ў кошце паміж чатырохвосевымі і шасцівосевымі робатамі можа быць адносна невялікай; У сферы прымянення высокага класа кошт шасцівосевага робата можа быць значна вышэй, чым чатырохвосевага робата.
Час публікацыі: 8 лістапада 2024 г
