Структурная канструкцыя робатавызначае яго функцыянальнасць, прадукцыйнасць і сферу прымянення. Звычайна робаты складаюцца з некалькіх частак, кожная з якіх выконвае сваю спецыфічную функцыю і ролю. Ніжэй прыведзены тыповы склад структуры робата і функцыі кожнай часткі:
1. Кузаў/шасі
Вызначэнне: асноўная структура робата, якая выкарыстоўваецца для падтрымкі і злучэння іншых кампанентаў.
Матэрыялы: звычайна выкарыстоўваюцца высокатрывалыя сплавы, пластмасы або кампазітныя матэрыялы.
• Функцыя:
• Падтрымка і абарона ўнутраных кампанентаў.
Забяспечце аснову для ўстаноўкі іншых кампанентаў.
Забяспечце ўстойлівасць і калянасць агульнай канструкцыі.
2. Суставы / Акцёры
Вызначэнне: рухомыя часткі, якія дазваляюць робату рухацца.
• Тып:
Электрычныя рухавікі: выкарыстоўваюцца для вярчальнага руху.
Гідраўлічныя прывады: выкарыстоўваюцца для рухаў, якія патрабуюць высокага крутоўнага моманту.
Пнеўматычныя прывады: выкарыстоўваюцца для рухаў, якія патрабуюць хуткай рэакцыі.
Серварухавікі: выкарыстоўваюцца для высокадакладнага пазіцыянавання.
• Функцыя:
Усвядомце рух робатаў.
Кантралюйце хуткасць, кірунак і сілу руху.
3. Датчыкі
Вызначэнне: прылада, якое выкарыстоўваецца для ўспрымання знешняга асяроддзя або ўласнага стану.
• Тып:
Датчыкі становішча: напрыклад, кадавальнікі, якія выкарыстоўваюцца для вызначэння становішча суставаў.
Датчыкі сілы/крутоўнага моманту: выкарыстоўваюцца для вызначэння кантактных сіл.
Візуальныя датчыкі/камеры: выкарыстоўваюцца для распазнання выявы і ўспрымання навакольнага асяроддзя.
Датчыкі адлегласці, такія якультрагукавыя датчыкі і LiDAR, выкарыстоўваюцца для вымярэння адлегласці.
Тэмпературныя датчыкі: выкарыстоўваюцца для кантролю навакольнага асяроддзя або ўнутранай тэмпературы.
Тактыльныя датчыкі: выкарыстоўваюцца для адчування дотыку.
Інерцыяльны вымяральны блок (IMU): выкарыстоўваецца для вызначэння паскарэння і вуглавой хуткасці.
• Функцыя:
Прадастаўленне даных аб узаемадзеянні паміж робатамі і знешнім асяроддзем.
Рэалізаваць здольнасць ўспрымання робатаў.
4. Сістэма кіравання
Вызначэнне: апаратна-праграмная сістэма, якая адказвае за прыём даных датчыкаў, апрацоўку інфармацыі і выдачу інструкцый выканаўчым механізмам.
• Кампаненты:
Цэнтральны працэсар (CPU): Апрацоўка разліковых задач.
Памяць: захоўвае праграмы і дадзеныя.
Інтэрфейсы ўводу/вываду: падключыце датчыкі і выканаўчыя механізмы.
Модуль сувязі: рэалізаваць сувязь з іншымі прыладамі.
Праграмнае забеспячэнне: у тым ліку аперацыйныя сістэмы, драйверы, алгарытмы кіравання і інш.
• Функцыя:
• Кіруйце рухам робата.
Рэалізуйце інтэлектуальнае прыняцце рашэнняў робатамі.
• Абмен дадзенымі з вонкавымі сістэмамі.
5. Сістэма электразабеспячэння
Вызначэнне: прылада, якая забяспечвае робатаў энергіяй.
• Тып:
Акумулятар: звычайна выкарыстоўваецца для партатыўных робатаў.
Блок харчавання пераменнага току: звычайна выкарыстоўваецца для стацыянарных робатаў.
Блок харчавання пастаяннага току: падыходзіць для сітуацый, якія патрабуюць стабільнага напружання.
• Функцыя:
Забяспечце харчаванне робата.
Кіруйце размеркаваннем і захоўваннем энергіі.
6. Сістэма перадачы
Вызначэнне: сістэма, якая перадае энергію ад прывадаў да рухомых частак.
• Тып:
Зубчастая перадача: выкарыстоўваецца для змены хуткасці і крутоўнага моманту.
Раменная перадача: выкарыстоўваецца для перадачы энергіі на вялікія адлегласці.
Ланцуговая перадача: падыходзіць для сітуацый, якія патрабуюць высокай надзейнасці.
Трансмісія з хадавым шрубай: выкарыстоўваецца для лінейнага руху.
• Функцыя:
Перадайце магутнасць прывада рухомым часткам.
Ажыццявіць пераўтварэнне хуткасці і крутоўнага моманту.
7. Маніпулятар
Вызначэнне: механічная структура, якая выкарыстоўваецца для выканання пэўных задач.
• Кампаненты:
• Суставы: Дасягненне некалькіх ступеняў свабоды рухаў.
Канчатковыя эфектары: выкарыстоўваюцца для выканання пэўных задач, такіх як захопы, прысоскі і г.д.
• Функцыя:
• Дасягнуць дакладнага захопу і размяшчэння прадмета.
• Выконвайце складаныя аператыўныя задачы.
8. Мабільная платформа
Вызначэнне: частка, якая дазваляе робату рухацца аўтаномна.
• Тып:
Колы: Падыходзіць для роўных паверхняў.
Гусенічны: падыходзіць для складанай мясцовасці.
Ногі: падыходзяць для розных умоў.
• Функцыя:
Рэалізаваць аўтаномнае перамяшчэнне робатаў.
Адаптавацца да розных працоўных умоў.
рэзюмэ
Канструктыўная канструкцыя робатаўгэта складаны працэс, які ўключае веды і тэхналогіі з розных дысцыплін. Поўны робат звычайна складаецца з корпуса, суставаў, датчыкаў, сістэмы кіравання, сістэмы харчавання, сістэмы перадачы, рабатызаванай рукі і мабільнай платформы. Кожная частка мае сваю спецыфічную функцыю і ролю, якія разам вызначаюць прадукцыйнасць і сферу прымянення робата. Разумная структурная канструкцыя можа дазволіць робатам дасягнуць максімальнай эфектыўнасці ў пэўных сцэнарыях прымянення.
Час публікацыі: 18 кастрычніка 2024 г
