Чаму робаты не могуць дакладна выконваць задачы ў адпаведнасці з іх паўтаральнай дакладнасцю пазіцыянавання? У сістэмах кіравання рухам робата адхіленне розных сістэм каардынат з'яўляецца ключавым фактарам, які ўплывае на дакладнасць і паўтаральнасць руху робата. Далей прыводзіцца падрабязны аналіз розных адхіленняў сістэмы каардынат:
1、 Каардынаты базы
Базавая каардыната з'яўляецца эталонам для ўсіх сістэм каардынат і адпраўной кропкай для стварэння кінематычнай мадэлі робата. Пры пабудове кінематычнай мадэлі на праграмным забеспячэнні, калі ўстаноўка базавай сістэмы каардынатаў недакладная, гэта прывядзе да назапашвання памылак ва ўсёй сістэме. Памылку такога тыпу можа быць няпроста выявіць падчас наступнай адладкі і выкарыстання, бо праграмнае забеспячэнне ўжо прайшло адпаведную кампенсацыйную апрацоўку ўнутры. Аднак гэта не азначае, што ўстаноўку базавых каардынатаў можна ігнараваць, бо любое нязначнае адхіленне можа істотна паўплываць на дакладнасць руху робата.
2、 каардынаты DH
Каардыната DH (Каардынаты Дэнавіта Хартэнберга) з'яўляецца эталонам для кожнай восі кручэння, які выкарыстоўваецца для апісання адноснага становішча і паставы паміж суставамі робата. Пры пабудове кінематычнай мадэлі робата на праграмным забеспячэнні, калі кірунак сістэмы каардынат DH зададзены няправільна або параметры сувязі (такія як даўжыня, зрушэнне, вугал скрута і г.д.) няправільныя, гэта прывядзе да памылак у разліку аднастайнай матрыца пераўтварэння. Гэты тып памылкі непасрэдна паўплывае на траекторыю руху і позу робата. Нягледзячы на тое, што гэта можа быць няпроста выявіць падчас адладкі і выкарыстання з-за ўнутраных механізмаў кампенсацыі ў праграмным забеспячэнні, у доўгатэрміновай перспектыве гэта будзе мець негатыўны ўплыў на дакладнасць і стабільнасць руху робата.
3、 Сумесныя каардынаты
Сумесныя каардынаты з'яўляюцца эталонам для сумеснага руху, цесна звязаным з такімі параметрамі, як каэфіцыент змяншэння і зыходнае становішча кожнай восі. Калі існуе памылка паміж сістэмай каардынат сустава і фактычным значэннем, гэта прывядзе да недакладнага руху сустава. Гэтая недакладнасць можа выяўляцца ў выглядзе такіх з'яў, як адставанне, апярэджанне або дрыгаценне ў сумесным руху, што сур'ёзна ўплывае на дакладнасць руху і стабільнасць робата. Каб пазбегнуць гэтай сітуацыі, звычайна выкарыстоўваюцца высокадакладныя лазерныя каліброўкі прыбораў для дакладнай каліброўкі сістэмы каардынат сустава перад тым, як робат пакіне завод, забяспечваючы дакладнасць руху сустава.
4、 Сусветныя каардынаты
Сусветныя каардынаты з'яўляюцца эталонам для лінейнага руху і звязаны з такімі фактарамі, як каэфіцыент памяншэння, зыходнае становішча і параметры сувязі. Калі існуе памылка паміж сусветнай сістэмай каардынат і фактычным значэннем, гэта прывядзе да недакладнага лінейнага руху робата, што паўплывае на падтрыманне паставы канчатковага эфектара. Гэтая недакладнасць можа выяўляцца ў выглядзе такіх з'яў, як адхіленне канцавога эфектара, нахіл або зрушэнне, што сур'ёзна ўплывае на эфектыўнасць і бяспеку працы робата. Такім чынам, перш чым робат пакіне завод, таксама неабходна выкарыстоўваць лазерныя каліброўкі, каб дакладна адкалібраваць сусветную сістэму каардынат, каб забяспечыць дакладнасць лінейнага руху.
5、 Каардынаты варштата
Каардынаты варштата падобныя на сусветныя каардынаты і таксама выкарыстоўваюцца для апісання адноснага становішча і паставы робатаў на варштаце. Калі існуе памылка паміж сістэмай каардынатаў варштата і фактычным значэннем, гэта прывядзе да таго, што робат не зможа дакладна рухацца па прамой лініі ўздоўж устаноўленага варштата. Гэтая недакладнасць можа выяўляцца ў тым, што робат зрушваецца, хістаецца або не можа дасягнуць прызначанага месца на варштаце, што сур'ёзна ўплывае на эфектыўнасць і дакладнасць робата. Таму каліінтэграцыя робатаў з варштатамі, патрабуецца дакладная каліброўка сістэмы каардынатаў варштата.
6、 Каардынаты інструмента
Каардынаты інструмента - гэта арыенціры, якія апісваюць становішча і арыентацыю канца інструмента адносна базавай сістэмы каардынат робата. Калі існуе памылка паміж сістэмай каардынат інструмента і фактычным значэннем, гэта прывядзе да немагчымасці выканання дакладнага руху па траекторыі на аснове адкалібраванай канчатковай кропкі ў працэсе пераўтварэння арыгінала. Гэтая недакладнасць можа выяўляцца ў выглядзе нахілу інструмента, нахілу або немагчымасці дакладна дасягнуць вызначанага становішча ў працэсе працы, што сур'ёзна ўплывае на дакладнасць і эфектыўнасць працы робата. У сітуацыях, калі патрабуюцца высокадакладныя каардынаты інструмента, можна выкарыстоўваць метад 23 кропак для каліброўкі інструмента і арыгінала для павышэння агульнай дакладнасці руху. Гэты метад забяспечвае дакладнасць сістэмы каардынат інструмента шляхам правядзення некалькіх вымярэнняў і калібровак у розных месцах і арыентацыях, тым самым паляпшаючы дакладнасць працы і паўтаральнасць робата.
Адхіленне розных сістэм каардынат аказвае істотны ўплыў на дакладнасць руху і здольнасць робатаў да паўторнага пазіцыянавання. Такім чынам, у працэсе праектавання, вытворчасці і адладкі сістэм робатаў неабходна надаваць вялікае значэнне каліброўцы і кантролю дакладнасці розных сістэм каардынат, каб гарантаваць, што робаты могуць дакладна і стабільна выконваць розныя задачы.
Час публікацыі: 3 снежня 2024 г
