Theсістэма кіравання робатам- гэта мозг робата, які з'яўляецца асноўным элементам, вызначальным функцыю і функцыю робата. Сістэма кіравання атрымлівае камандныя сігналы ад сістэмы прывада і механізму рэалізацыі па праграме ўводу і кіруе імі. Наступны артыкул у асноўным прадстаўляе сістэму кіравання робатам.
1. Сістэма кіравання робатамі
Мэта «кантролю» адносіцца да таго, што кантраляваны аб'ект будзе паводзіць сябе чаканым чынам. Асноўнай умовай «кантролю» з'яўляецца разуменне характарыстык кіраванага аб'екта.
Сутнасць заключаецца ў кантролі выхаднога моманту драйвера. Сістэму кіравання робатамі
2. Асноўны прынцып працыробаты
Прынцып працы - дэманстрацыя і прайграванне; Навучанне, таксама вядомае як кіраванае навучанне, - гэта штучны робат-кіравальнік, які дзейнічае крок за крокам у адпаведнасці з фактычна неабходным працэсам дзеянняў. У працэсе навядзення робат аўтаматычна запамінае позу, становішча, параметры працэсу, параметры руху і г.д. кожнага дзеяння, якому навучаюць, і аўтаматычна стварае бесперапынную праграму для выканання. Пасля завяршэння навучання проста дайце робату каманду запуску, і робат аўтаматычна выканае навучанае дзеянне, каб завяршыць увесь працэс;
3. Класіфікацыя кіравання робатам
У адпаведнасці з наяўнасцю або адсутнасцю зваротнай сувязі, яго можна падзяліць на кіраванне з адкрытым контурам, кіраванне з замкнёным контурам
Умова дакладнага кіравання без контуру: дакладна ведаць мадэль кіраванага аб'екта, і гэтая мадэль застаецца нязменнай у працэсе кіравання.
У адпаведнасці з чаканай велічынёй кіравання яго можна падзяліць на тры тыпу: кантроль сілы, кантроль становішча і гібрыднае кіраванне.
Кіраванне становішчам падзяляецца на кіраванне становішчам аднаго сустава (зваротная сувязь па становішчы, зваротная сувязь па хуткасці становішча, зваротная сувязь па паскарэнню хуткасці становішча) і кіраванне пазіцыяй некалькіх суставаў.
Кіраванне становішчам некалькіх суставаў можна падзяліць на дэкампазіцыйнае кіраванне рухам, цэнтралізаванае кіраванне сілай кіравання, прамое кіраванне сілай, кіраванне імпедансам і гібрыднае кіраванне становішчам сілы.
4. Інтэлектуальныя метады кіравання
Невыразнае кіраванне, адаптыўнае кіраванне, аптымальнае кіраванне, кіраванне нейронавай сеткай, невыразнае кіраванне нейронавай сеткай, экспертнае кіраванне
5. Апаратная канфігурацыя і структура сістэм кіравання - Электрычнае абсталяванне - Архітэктура праграмнага забеспячэння
З-за шырокага пераўтварэння каардынат і аперацый інтэрпаляцыі, якія ўдзельнічаюць у працэсе кіраванняробаты, а таксама кантроль у рэжыме рэальнага часу больш нізкага ўзроўню. Такім чынам, у цяперашні час большасць сістэм кіравання робатамі на рынку выкарыстоўваюць іерархічныя мікракампутарныя сістэмы кіравання ў структуры, звычайна з выкарыстаннем двухступеністых камп'ютэрных сервосистем кіравання.
6. Канкрэтны працэс:
Пасля атрымання працоўных інструкцый, уведзеных персаналам, галоўны камп'ютар кіравання спачатку аналізуе і інтэрпрэтуе інструкцыі для вызначэння параметраў руху рукі. Затым выканайце кінематычныя, дынамічныя і інтэрпаляцыйныя аперацыі і, нарэшце, атрымайце скаардынаваныя параметры руху кожнага сустава робата. Гэтыя параметры выводзяцца на каскад сервоуправления праз лініі сувязі ў выглядзе зададзеных сігналаў для кожнай сумеснай сістэмы сервоуправления. Серварадрайвер на суставе пераўтворыць гэты сігнал у лічбава-аналагічны і кіруе кожным суставам для стварэння скаардынаванага руху.
Датчыкі перадаюць выхадныя сігналы руху кожнага сустава назад у камп'ютэр ўзроўню кіравання сервоприводом, каб сфармаваць лакальны замкнёны контур кіравання, забяспечваючы дакладны кантроль руху робата ў прасторы.
7. Ёсць два метады кіравання для кіравання рухам на аснове ПЛК:
① Выкарыстоўвайце выхадны портPLCдля генерацыі імпульсных каманд для прывада рухавіка з выкарыстаннем універсальных кампанентаў уводу/вываду або падліку кампанентаў для дасягнення кіравання становішчам серварухавіка па замкнёным контуры
② Кіраванне становішчам рухавіка па замкнёным контуры дасягаецца з дапамогай пашыранага знешняга модуля кіравання становішчам ПЛК. Гэты метад у асноўным выкарыстоўвае высакахуткаснае імпульснае кіраванне, якое адносіцца да метаду кіравання становішчам. Увогуле, кіраванне становішчам - гэта спосаб кіравання становішчам кропка-кропка.
Час публікацыі: 15 снежня 2023 г
