У сучаснай прамысловай вытворчасці аперацыя распылення з'яўляецца ключавым звяном у працэсе вытворчасці многіх прадуктаў. З бесперапынным развіццём тэхналогій,прамысловыя шасцівосевыя распыляльныя робатыпаступова сталі асноўным абсталяваннем у галіне распылення. З высокай дакладнасцю, высокай эфектыўнасцю і высокай гнуткасцю яны значна паляпшаюць якасць і эфектыўнасць вытворчасці распылення. У гэтым артыкуле будуць разгледжаны адпаведныя тэхналогіі прамысловых шасцівосевых распыляльных робатаў.
2、 Шасцівосевая структура і кінематычныя прынцыпы
（1） Шасцівосевы дызайн
Прамысловыя шасцівосевыя распыляльныя робаты звычайна складаюцца з шасці шарніраў, кожны з якіх можа круціцца вакол пэўнай восі. Гэтыя шэсць восяў адказваюць за рух робата ў розных напрамках, пачынаючы ад падставы і паслядоўна перадаючы рух канцавым эфектарам (асадцы). Гэтая шматвосевая канструкцыя надзяляе робата надзвычай высокай гнуткасцю, дазваляючы яму выконваць складаныя траекторыі перамяшчэння ў трохмернай прасторы, каб задаволіць патрэбы распылення нарыхтовак розных формаў і памераў.
（2） Кінематычная мадэль
Каб дакладна кіраваць рухам робата, неабходна ўсталяваць яго кінематычную мадэль. З дапамогай прамой кінематыкі можна разлічыць становішча і арыентацыю канцавога эфектара ў прасторы на аснове значэнняў вугла кожнага сустава. З іншага боку, зваротная кінематыка вырашае вуглы кожнага сустава на аснове вядомага становішча і паставы мішэні канчатковага эфектара. Гэта мае вырашальнае значэнне для планавання шляху і праграмавання робатаў, і звычайна выкарыстоўваюцца метады рашэння ўключаюць аналітычныя метады і метады лікавых ітэрацый, якія забяспечваюць тэарэтычную аснову для дакладнага распылення робатаў.
3,Тэхналогія распыляльнай сістэмы
（1） Тэхналогія распыляльнай фарсункі
Насадка - адзін з ключавых кампанентаў робата-распыляльніка. Сучасныя распыляльныя робаты-асадкі маюць высокадакладныя функцыі кантролю патоку і распылення. Напрыклад, удасканаленая пнеўматычная або электрычная тэхналогія распылення можа раўнамерна распыляць пакрыццё на дробныя часціцы, забяспечваючы якасць пакрыцця. У той жа час сопла можна замяніць або наладзіць у адпаведнасці з рознымі працэсамі распылення і тыпамі пакрыцця для задавальнення розных вытворчых патрэб.
（2） Сістэма падачы і дастаўкі фарбы
Стабільная падача пакрыцця і дакладная падача маюць вырашальнае значэнне для эфекту распылення. Сістэма падачы фарбы ўключае рэзервуары для захоўвання фарбы, прылады для рэгулявання ціску і г. д. Дзякуючы дакладнаму кантролю ціску і датчыкам патоку можна гарантаваць, што пакрыццё паступае да сопла са стабільнай хуткасцю патоку. Акрамя таго, неабходна ўлічваць такія пытанні, як фільтраванне і перамешванне пакрыцця, каб прадухіліць уплыў прымешак у пакрыцці на якасць распылення і падтрымліваць аднастайнасць пакрыцця.
4、 Тэхналогія сістэмы кіравання
（1） Праграмаванне і планаванне шляху
Метад праграмавання
Існуюць розныя метады праграмавання для прамысловых шасцівосевых распыляльных робатаў. Традыцыйнае дэманстрацыйнае праграмаванне кіруе рухамі робата ўручную, запісваючы траекторыі руху і параметры кожнага сустава. Гэты метад просты і інтуітыўна зразумелы, але ён мае нізкую эфектыўнасць праграмавання для дэталяў складанай формы. З развіццём тэхналогій тэхналогія афлайн-праграмавання паступова становіцца папулярнай. Ён выкарыстоўвае праграмнае забеспячэнне аўтаматызаванага праектавання (CAD) і аўтаматызаванага вытворчасці (CAM) для праграмавання і планавання шляху робатаў у віртуальным асяроддзі, што значна павышае эфектыўнасць і дакладнасць праграмавання.
Алгарытм планавання шляху
Каб дасягнуць эфектыўнага і раўнамернага распылення, алгарытм планавання траекторыі з'яўляецца адным з асноўных зместаў сістэмы кіравання. Агульныя алгарытмы планавання траекторыі ўключаюць роўнаадлеглае планаванне траекторыі, планаванне спіральнай траекторыі і г. д. Гэтыя алгарытмы ўлічваюць такія фактары, як форма нарыхтоўкі, шырыня распылення, хуткасць перакрыцця і г. д., каб забяспечыць раўнамернае пакрыццё пакрыцця на паверхні нарыхтоўкі і паменшыць адходы пакрыцця.
（2） Сэнсарная тэхналогія і кіраванне зваротнай сувяззю
датчык гледжання
Візуальныя датчыкі шырока выкарыстоўваюцца ўробаты для фарбавання распыленнем. Ён можа ідэнтыфікаваць і знаходзіць нарыхтоўкі, атрымліваючы інфармацыю аб іх форме, памеры і становішчы. У спалучэнні з сістэмай планавання траекторыі візуальныя датчыкі могуць карэктаваць траекторыю руху робата ў рэжыме рэальнага часу для забеспячэння дакладнасці распылення. Акрамя таго, візуальныя датчыкі таксама могуць вызначаць таўшчыню і якасць пакрыццяў, забяспечваючы якасны кантроль працэсу напылення.
Іншыя датчыкі
Акрамя візуальных датчыкаў таксама будуць выкарыстоўвацца датчыкі адлегласці, ціску і інш. Датчык адлегласці можа кантраляваць адлегласць паміж соплам і нарыхтоўкай у рэжыме рэальнага часу, забяспечваючы стабільнасць адлегласці распылення. Датчык ціску кантралюе ціск у сістэме падачы фарбы і забяспечвае зваротную сувязь, каб забяспечыць стабільнасць падачы фарбы. Гэтыя датчыкі ў спалучэнні з сістэмай кіравання ўтвараюць замкнёнае кіраванне са зваротнай сувяззю, паляпшаючы дакладнасць і стабільнасць распылення робата.
5、 Тэхналогія бяспекі
（1） Ахоўная прылада
Прамысловыя шасцівосевыя распыляльныя робатызвычайна абсталяваны комплекснымі ахоўнымі прыладамі. Напрыклад, усталяванне ахоўных агародж вакол робата, каб прадухіліць уваход персаналу ў небяспечныя зоны падчас працы робата. На агароджы ўстаноўлены ахоўныя светлавыя заслоны і іншае абсталяванне. Як толькі персанал увойдзе ў кантакт са светлавымі заслонамі, робат неадкладна спыніцца, каб забяспечыць бяспеку персаналу.
（2） Электрабяспека і выбухаабароненая канструкцыя
З-за магчымасці гаручых і выбуховых пакрыццяў і газаў падчас распылення электрычная сістэма робатаў павінна мець добрыя выбухаабароненыя характарыстыкі. Прыняцце выбухаабароненых рухавікоў, герметычных электрычных шафаў кіравання і строгіх патрабаванняў да зазямлення і мер па ліквідацыі статычнага электразабеспячэння робатаў для прадухілення няшчасных выпадкаў, выкліканых электрычнымі іскарамі.
Тэхналогія прамысловых шасцівосевых распыляльных робатаў ахоплівае некалькі аспектаў, такіх як механічная структура, сістэма распылення, сістэма кіравання і тэхналогіі бяспекі. З пастаянным паляпшэннем якасці распылення і патрабаванняў да эфектыўнасці ў прамысловай вытворчасці гэтыя тэхналогіі таксама пастаянна развіваюцца і ўкараняюцца інавацыі. У будучыні мы можам разлічваць на больш дасканалыя тэхналогіі робатаў, такія як больш разумныя алгарытмы планавання шляху, больш дакладныя сэнсарныя тэхналогіі, а таксама больш бяспечныя і надзейныя ахоўныя меры, каб далей спрыяць развіццю распыляльнай прамысловасці.
Час публікацыі: 13 лістапада 2024 г
