1. Кропка да кропкі Рэжым кіравання
Сістэма кіравання кропкай на самай справе ўяўляе сабой сістэму сервопривода пазіцыі, і іх асноўная структура і склад у асноўным аднолькавыя, але фокус адрозніваецца, і складанасць кіравання таксама адрозніваецца. Сістэма кропкавага кіравання звычайна ўключае канчатковы механічны прывад, механізм механічнай перадачы, сілавы элемент, кантролер, прыладу для вымярэння становішча і г. д. Механічны прывад - гэта кампанент дзеяння, які выконвае функцыянальныя патрабаванні, такія якрабатызаваная рука зварачнага робата, варштат апрацоўчага станка з ЧПУ і г. д. У шырокім сэнсе прывады таксама ўключаюць кампаненты падтрымкі руху, такія як накіроўвалыя рэйкі, якія гуляюць вырашальную ролю ў дакладнасці пазіцыянавання.
Гэты метад кіравання кантралюе толькі становішча і становішча пэўных асобных кропак прывада тэрмінала прамысловага робата ў працоўнай прасторы. Пры кіраванні ад прамысловых робатаў патрабуецца толькі хуткае і дакладнае перамяшчэнне паміж суседнімі кропкамі, не патрабуючы траекторыі мэтавай кропкі для дасягнення мэтавай кропкі. Дакладнасць пазіцыянавання і неабходны час для руху - два асноўных тэхнічных паказчыка гэтага спосабу кіравання. Гэты метад кіравання мае характарыстыкі простай рэалізацыі і нізкай дакладнасці пазіцыянавання. Такім чынам, ён звычайна выкарыстоўваецца для пагрузкі і разгрузкі, кропкавай зваркі і размяшчэння кампанентаў на друкаваных поплатках, патрабуючы толькі дакладнасці становішча і паставы прывада тэрмінала ў мэтавай кропцы. Гэты метад адносна просты, але цяжка дасягнуць дакладнасці пазіцыянавання ў 2-3 мкм.
2. Бесперапынны метад кіравання траекторыяй
Гэты метад кіравання бесперапынна кантралюе становішча і пазіцыю канчатковага эфектара прамысловага робата ў працоўнай прасторы, патрабуючы ад яго строгага прытрымлівання загадзя вызначанай траекторыі і хуткасці для перамяшчэння ў пэўным дыяпазоне дакладнасці, з кіраванай хуткасцю, плыўнай траекторыяй і стабільным рухам, каб выканаць задачу аперацыі. Сярод іх найбольш важнымі паказчыкамі з'яўляюцца дакладнасць траекторыі і ўстойлівасць руху.
Суставы прамысловых робатаў рухаюцца бесперапынна і сінхронна, а канцавыя эфектары прамысловых робатаў могуць утвараць бесперапынныя траекторыі. Асноўнымі тэхнічнымі паказчыкамі гэтага метаду кантролю з'яўляюццадакладнасць і стабільнасць адсочвання траекторыіканцавога эфектара прамысловых робатаў, якія звычайна выкарыстоўваюцца ў дугавой зварцы, афарбоўцы, выдаленні валасоў і робатах-дэтэктары.
3. Рэжым сілавога кіравання
Калі робаты выконваюць задачы, звязаныя з навакольным асяроддзем, такія як шліфоўка і зборка, простае кіраванне становішчам можа прывесці да значных памылак у становішчы, выклікаючы пашкоджанне дэталяў або робатаў. Калі робаты рухаюцца ў такім асяроддзі з абмежаваным рухам, ім часта патрабуецца камбінаваць кантроль здольнасцяў, якія будуць выкарыстоўвацца, і яны павінны выкарыстоўваць рэжым серво (крутоўнага моманту). Прынцып гэтага метаду кіравання ў асноўным такі ж, як і сервопривод кіравання становішчам, за выключэннем таго, што ўваход і зваротная сувязь з'яўляюцца не сігналамі становішча, а сігналамі сілы (крутоўнага моманту), таму сістэма павінна мець магутны датчык крутоўнага моманту. Часам пры адаптыўным кіраванні таксама выкарыстоўваюцца функцыі адчування набліжэння і слізгацення.
4. Інтэлектуальныя метады кіравання
Разумнае кіраванне робатамігэта набываць веды аб навакольным асяроддзі з дапамогай датчыкаў і прымаць адпаведныя рашэнні на аснове сваёй унутранай базы ведаў. Прыняўшы тэхналогію інтэлектуальнага кіравання, робат мае высокую адаптыўнасць да навакольнага асяроддзя і здольнасць да саманавучання. Развіццё тэхналогіі інтэлектуальнага кіравання абапіраецца на хуткае развіццё штучнага інтэлекту, напрыклад, штучных нейронавых сетак, генетычных алгарытмаў, генетычных алгарытмаў, экспертных сістэм і г. д. Магчыма, гэты метад кіравання сапраўды мае густ прызямлення штучнага інтэлекту для прамысловых робатаў, які таксама найбольш складана кантраляваць. У дадатак да алгарытмаў, ён таксама ў значнай ступені залежыць ад дакладнасці кампанентаў.
Час публікацыі: 5 ліпеня 2024 г
