Hörümçək Robotadətən onun əsas strukturunun əsasını təşkil edən Paralel Mexanizm adlı dizaynı qəbul edir. Paralel mexanizmlərin xarakterik cəhəti ondan ibarətdir ki, çoxlu hərəkət zəncirləri (və ya budaq zəncirləri) sabit platformaya (əsas) və hərəkət edən platformaya (son effektor) paralel olaraq bağlanır və bu qol zəncirləri eyni vaxtda hərəkət zəncirinin mövqeyini və münasibətini birlikdə müəyyən edir. sabit platformaya nisbətən hərəkət edən platforma.
Hörümçək telefon robotlarında ümumi paralel mexanizm növü Deltadır（ Δ） Təşkilatın əsas strukturu əsasən aşağıdakı hissələrdən ibarətdir:
1. Baza lövhəsi: Bütün robot üçün dayaq təməli kimi sabitdir və adətən yerə və ya digər dəstəkləyici strukturlara qoşulur.
2. Aktyor Qolları: Hər bir aktiv qolun bir ucu sabit platformaya bərkidilir, digər ucu isə birləşmə vasitəsilə ara keçidə bağlanır. Aktiv qol adətən elektrik mühərriki (məsələn, servo motor) tərəfindən idarə olunur və reduktor və ötürücü mexanizm vasitəsilə dəqiq xətti və ya fırlanma hərəkətinə çevrilir.
3. Bağlantı: Adətən üçbucaqlı və ya dördbucaqlı formanın qapalı çərçivəsini meydana gətirən, aktiv qolun ucuna bağlanan sərt bir üzvdür. Bu bağlantılar mobil platforma üçün dəstək və təlimat verir.
4. Mobil platforma (End Effector): son effektor kimi də tanınır, insanların birbaşa iş obyekti ilə qarşılıqlı əlaqədə olduğu hörümçək telefonunun hissəsidir və tutucular, sorma fincanları, ucluqlar və s. kimi müxtəlif alətlər quraşdıra bilər. Mobil platforma birləşdirici çubuq vasitəsilə orta halqaya bağlanır və aktiv qolun hərəkəti ilə sinxron şəkildə mövqe və münasibət dəyişir.
5. Birləşmələr: Aktiv qol ara keçidə, ara keçid isə yüksək dəqiqlikli fırlanan birləşmələr və ya top menteşələri vasitəsilə hərəkətli platformaya qoşularaq, hər bir budaq zəncirinin müstəqil və ahəngdar şəkildə hərəkət etməsini təmin edir.
Hörümçək telefonunun insan bədəninin paralel mexanizm dizaynı aşağıdakı üstünlüklərə malikdir:
Yüksək sürət: Paralel mexanizmin çoxsaylı qollarının eyni vaxtda işləməsi sayəsində hərəkət prosesində artıq sərbəstlik dərəcələri olmur, hərəkət zəncirinin uzunluğunu və kütləsini azaldır və bununla da yüksək sürətli hərəkət reaksiyasına nail olur.
Yüksək dəqiqlik: Paralel mexanizmlərin həndəsi məhdudiyyətləri güclüdür və hər bir budaq zəncirinin hərəkəti qarşılıqlı olaraq məhdudlaşdırılır, bu da təkrar yerləşdirmənin düzgünlüyünü yaxşılaşdırmaq üçün əlverişlidir. Dəqiq mexaniki dizayn və yüksək dəqiqlikli servo nəzarət vasitəsilə Hörümçək Robot millimetrdən aşağı səviyyədə yerləşdirmə dəqiqliyinə nail ola bilər.
Güclü sərtlik: Üçbucaqlı və ya çoxbucaqlı birləşdirici çubuq quruluşu yaxşı sərtliyə malikdir, yüksək yüklərə tab gətirə bilər və yaxşı dinamik performansı qoruya bilər və yüksək sürətli və yüksək dəqiqlikli materialın idarə edilməsi, montaj, yoxlama və digər vəzifələr üçün uyğundur.
Kompakt quruluş: Seriya mexanizmləri ilə müqayisədə (məsələn, seriyaaltı oxlu robotlar), paralel mexanizmlərin hərəkət sahəsi sabit və mobil platformalar arasında cəmləşərək ümumi strukturu daha yığcam edir və daha az yer tutur, bu da onu kosmik məhdud mühitlərdə işləmək üçün xüsusilə əlverişli edir.
Xülasə, hörümçək telefon robotunun əsas gövdəsi paralel mexanizm dizaynını, xüsusən də robota yüksək sürət, yüksək dəqiqlik, güclü sərtlik və yığcam quruluş kimi xüsusiyyətlər bəxş edən və qablaşdırmada yaxşı performans göstərməsini təmin edən Delta mexanizmini qəbul edir. çeşidləmə, işləmə və digər proqramlar.
Göndərmə vaxtı: 26 aprel 2024-cü il
