Delta robotusənaye avtomatlaşdırmasında geniş istifadə olunan paralel robot növüdür. O, ümumi bir bazaya bağlanmış üç qoldan ibarətdir, hər bir qol oynaqlarla birləşdirilmiş bir sıra bağlardan ibarətdir. Qollar koordinasiyalı şəkildə hərəkət etmək üçün mühərriklər və sensorlar tərəfindən idarə olunur və bu, robota mürəkkəb tapşırıqları sürətlə və dəqiqliklə yerinə yetirməyə imkan verir. Bu yazıda biz idarəetmə alqoritmi, sensorlar və aktuatorlar daxil olmaqla, delta robot idarəetmə sisteminin əsas işlərini müzakirə edəcəyik.
Nəzarət alqoritmi
Delta robotunun idarəetmə alqoritmi idarəetmə sisteminin ürəyidir. O, robotun sensorlarından gələn giriş siqnallarını emal etmək və onları mühərriklər üçün hərəkət əmrlərinə çevirmək üçün məsuliyyət daşıyır. İdarəetmə alqoritmi robotun idarəetmə sisteminə daxil edilmiş proqramlaşdırıla bilən məntiq nəzarətçisində (PLC) və ya mikro nəzarətçidə icra olunur.
İdarəetmə alqoritmi üç əsas komponentdən ibarətdir: kinematika, trayektoriyanın planlaşdırılması və əks əlaqəyə nəzarət. Kinematika arasındakı əlaqəni təsvir edirrobotun birgə bucaqları və mövqeyivə robotun son effektinin oriyentasiyası (adətən tutucu və ya alət). Trayektoriyanın planlaşdırılması robotu müəyyən bir yola uyğun olaraq cari vəziyyətindən istənilən mövqeyə köçürmək üçün hərəkət əmrlərinin yaradılmasına aiddir. Rəy nəzarəti robotun istənilən trayektoriyanı dəqiq şəkildə izləməsini təmin etmək üçün xarici əks əlaqə siqnalları (məsələn, sensor oxunuşları) əsasında robotun hərəkətinin tənzimlənməsini nəzərdə tutur.
Sensorlar
Delta robotunun idarəetmə sistemirobotun mövqeyi, sürəti və sürətlənməsi kimi fəaliyyətinin müxtəlif aspektlərini izləmək üçün bir sıra sensorlar dəstinə əsaslanır. Delta robotlarında ən çox istifadə edilən sensorlar robotun birləşmələrinin fırlanmasını ölçən optik kodlayıcılardır. Bu sensorlar idarəetmə alqoritminə bucaq mövqeyi ilə bağlı rəy verir, ona real vaxt rejimində robotun mövqeyini və sürətini təyin etməyə imkan verir.
Delta robotlarında istifadə edilən digər mühüm sensor növü robotun son effekti tərəfindən tətbiq edilən qüvvələri və fırlanma momentlərini ölçən qüvvə sensorlarıdır. Bu sensorlar robota kövrək obyektləri tutmaq və ya montaj əməliyyatları zamanı dəqiq miqdarda güc tətbiq etmək kimi güclə idarə olunan tapşırıqları yerinə yetirməyə imkan verir.
Aktuatorlar
Delta robotunun idarəetmə sistemi bir sıra aktuatorlar vasitəsilə robotun hərəkətlərini idarə etmək üçün cavabdehdir. Üçbucaqlı robotlarda istifadə edilən ən çox yayılmış ötürücülər robotun birləşmələrini dişli çarxlar və ya kəmərlər vasitəsilə idarə edən elektrik mühərrikləridir. Mühərriklər idarəetmə alqoritmi ilə idarə olunur və bu, robotun sensorlarından daxil olan daxilolmalar əsasında onlara dəqiq hərəkət əmrləri göndərir.
Mühərriklərə əlavə olaraq, delta robotlar xüsusi tətbiq tələblərindən asılı olaraq hidravlik və ya pnevmatik ötürücülər kimi digər növ ötürücülərdən də istifadə edə bilər.
Nəticə olaraq, delta robotunun idarəetmə sistemi robota tapşırıqları yüksək sürətlə və dəqiqliklə yerinə yetirməyə imkan verən mürəkkəb və yüksək optimallaşdırılmış sistemdir. İdarəetmə alqoritmi sistemin ürəyidir, robotun sensorlarından daxil olan siqnalları emal edir və bir sıra aktuatorlar vasitəsilə robotun hərəkətinə nəzarət edir. Delta robotundakı sensorlar robotun mövqeyi, sürəti və sürətlənməsi ilə bağlı rəy verir, aktuatorlar isə robotun hərəkətlərini koordinasiyalı şəkildə idarə edir. Dəqiq idarəetmə alqoritmlərini qabaqcıl sensor və aktuator texnologiyası ilə birləşdirərək, delta robotları sənaye avtomatlaşdırmasının həyata keçirilməsi üsulunu dəyişdirir.
Göndərmə vaxtı: 27 sentyabr 2024-cü il
