Robot hərəkətlərinin növləri əsasən birgə hərəkətlərə, xətti hərəkətlərə, A-qövs hərəkətlərinə və C-qövs hərəkətlərinə bölünə bilər ki, bunların hər birinin özünəməxsus rolu və tətbiqi ssenariləri var:
1. Birgə Hərəkət(J):
Birgə hərəkət robotun hər bir oynaq oxunun bucaqlarını müstəqil idarə edərək müəyyən bir mövqeyə hərəkət etdiyi bir hərəkət növüdür. Birgə hərəkətlərdə robotlar başlanğıc nöqtədən hədəf nöqtəsinə qədər trayektoriyaya əhəmiyyət vermir, hədəf mövqeyinə nail olmaq üçün hər oxun bucaqlarını birbaşa tənzimləyir.
Funksiya: Birgə hərəkətlər, robotun yolu nəzərə almadan müəyyən bir mövqeyə sürətlə köçürülməsi lazım olduğu vəziyyətlər üçün uyğundur. Onlar adətən dəqiq əməliyyatlara başlamazdan əvvəl və ya trayektoriyaya nəzarət tələb olunmayan kobud yerləşdirmə vəziyyətlərində robotu yerləşdirmək üçün istifadə olunur.
2. Xətti Hərəkət(L):
Xətti hərəkət robotun xətti yol boyunca bir nöqtədən digərinə dəqiq hərəkətinə aiddir. Xətti hərəkətdə, robot alətinin son effektoru (TCP), trayektoriya birgə məkanda qeyri-xətti olsa belə, xətti trayektoriyanı izləyəcək.
Funksiya: Xətti hərəkət adətən qaynaq, kəsmə, rəngləmə və s. kimi düz yol boyunca dəqiq əməliyyatların yerinə yetirilməli olduğu vəziyyətlərdə istifadə olunur, çünki bu əməliyyatlar çox vaxt alət ucundan sabit istiqamət və mövqe əlaqəsini saxlamaq üçün tələb edir. iş səthi.
3. Qövs Hərəkəti (A):
Əyri hərəkət bir ara nöqtə (keçid nöqtəsi) vasitəsilə dairəvi hərəkəti yerinə yetirmə üsuluna aiddir. Bu tip hərəkətlərdə robot başlanğıc nöqtədən keçid nöqtəsinə keçəcək və sonra keçid nöqtəsindən son nöqtəyə qədər qövs çəkəcək.
Funksiya: A qövs hərəkəti adətən müəyyən qaynaq və cilalama işləri kimi qövs yoluna nəzarətin tələb olunduğu hallarda istifadə olunur, burada keçid nöqtələrinin seçilməsi hərəkətin hamarlığını və sürətini optimallaşdıra bilər.
4. Dairəvi Qövs Hərəkəti(C):
C qövsü hərəkəti qövsün başlanğıc və son nöqtələrini, həmçinin qövsdə əlavə nöqtəni (keçid nöqtəsini) təyin etməklə həyata keçirilən dairəvi hərəkətdir. Bu üsul qövs yolunu daha dəqiq idarə etməyə imkan verir, çünki o, A-qövs hərəkəti kimi keçid nöqtələrinə etibar etmir.
Funksiya: C qövsü hərəkəti qövs trayektoriyaları tələb edən tapşırıqlar üçün də uyğundur, lakin A qövs hərəkəti ilə müqayisədə o, daha dəqiq qövs nəzarətini təmin edə bilər və qövs yollarına ciddi tələblər qoyulan dəqiq emal tapşırıqları üçün uyğundur. Hər bir fəaliyyət növünün özünəməxsus üstünlükləri və tətbiq oluna bilən ssenariləri var və robotları proqramlaşdırarkən xüsusi tətbiq tələbləri əsasında müvafiq fəaliyyət növünü seçmək lazımdır.
Birgə hərəkətlər sürətli yerləşdirmə üçün uyğundur, xətti və dairəvi hərəkətlər isə yola nəzarət tələb edən dəqiq əməliyyatlar üçün uyğundur. Bu fəaliyyət növlərini birləşdirərək, robotlar mürəkkəb tapşırıq ardıcıllığını tamamlaya və yüksək dəqiqlikli avtomatlaşdırılmış istehsala nail ola bilərlər.
Göndərmə vaxtı: 29 iyul 2024-cü il
