Robotun hərəkət elementləri robotun əvvəlcədən müəyyən edilmiş vəzifələri yerinə yetirə bilməsini təmin edən əsas komponentlərdir. Robot hərəkətlərini müzakirə edərkən, əsas diqqətimiz onun hərəkət xüsusiyyətlərinə, o cümlədən sürət və mövqeyə nəzarətdir. Aşağıda biz iki aspekt haqqında ətraflı izahat verəcəyik: sürət böyütmə və məkan koordinat mövqeyi məlumatları
1. Sürət dərəcəsi:
Tərif: Sürət çarpanı robotun hərəkət sürətini idarə edən, robotun hərəkətləri yerinə yetirdiyi sürəti təyin edən parametrdir. Sənaye robotlarının proqramlaşdırmasında sürət çarpanı adətən faizlə verilir, 100% maksimum icazə verilən sürəti təmsil edir.
Funksiya: Sürət nisbətinin təyini istehsalın səmərəliliyini və əməliyyat təhlükəsizliyini təmin etmək üçün çox vacibdir. Daha yüksək sürət multiplikatoru məhsuldarlığı artıra bilər, eyni zamanda potensial toqquşma risklərini və dəqiqliyə təsirləri artırır. Buna görə də, sazlama mərhələsində, proqramın düzgünlüyünü yoxlamaq və avadanlıq və ya iş parçasına zərər verməmək üçün adətən ilk olaraq daha aşağı sürət dərəcəsi ilə işə salınır. Düzgün olduğu təsdiq edildikdən sonra istehsal prosesini optimallaşdırmaq üçün sürət nisbəti tədricən artırıla bilər.
2. Məkan koordinat məlumatları:
Tərif: Məkan koordinat mövqeyi məlumatları robotun üçölçülü məkanda yerləşdirmə məlumatına, yəni robotun son effektorunun dünya koordinat sisteminə və ya əsas koordinat sisteminə nisbətən mövqeyinə və duruşuna aiddir. Bu məlumatlara adətən robotun cari vəziyyətini və istiqamətini təsvir etmək üçün istifadə edilən X, Y, Z koordinatları və fırlanma bucaqları (α, β, γ və ya R, P, Y kimi) daxildir.
Funksiya: Dəqiq məkan koordinat mövqeyi məlumatları robotların tapşırıqları yerinə yetirməsi üçün əsasdır. İdarəetmə, yığma, qaynaq və ya çiləmə üsulundan asılı olmayaraq, robotlar dəqiqliklə çatmalı və əvvəlcədən müəyyən edilmiş mövqedə qalmalıdırlar. Koordinat məlumatlarının dəqiqliyi birbaşa robot işinin keyfiyyətinə və səmərəliliyinə təsir göstərir. Proqramlaşdırma zamanı robotun əvvəlcədən təyin edilmiş yol boyunca hərəkət edə bilməsini təmin etmək üçün hər bir tapşırıq addımı üçün dəqiq mövqe məlumatı təyin etmək lazımdır.
xülasə
Sürətin böyüdülməsi və məkan koordinat mövqeyi məlumatları robotun hərəkətinə nəzarətin əsas elementləridir. Sürət sürətləndiricisi robotun hərəkət sürətini təyin edir, məkan koordinat mövqeyi məlumatları isə robotun dəqiq yerini təyin etməsini və hərəkət etməsini təmin edir. Robot tətbiqlərini tərtib edərkən və həyata keçirərkən, hər ikisi istehsal ehtiyaclarına və təhlükəsizlik standartlarına cavab vermək üçün diqqətlə planlaşdırılmalı və tənzimlənməlidir. Bundan əlavə, müasir robot sistemlərinə sürətlənmə, yavaşlama, fırlanma momentinin məhdudiyyətləri və s. kimi digər elementlər də daxil ola bilər ki, bu da robotların hərəkət performansına və təhlükəsizliyinə təsir göstərə bilər.
Göndərmə vaxtı: 26 iyul 2024-cü il
