1. Dörd oxlu robotun əsas prinsipləri və quruluşu:
1. Prinsip baxımından: Dörd oxlu robot, hər biri üçölçülü hərəkəti yerinə yetirə bilən dörd birləşmədən ibarətdir. Bu dizayn ona yüksək manevr və uyğunlaşma qabiliyyəti verir, dar məkanlarda müxtəlif tapşırıqları çevik şəkildə yerinə yetirməyə imkan verir. İş prosesi əsas idarəetmə kompüterinə iş göstərişlərini qəbul etməyi, hərəkət parametrlərini təyin etmək üçün təlimatları təhlil etməyi və şərh etməyi, kinematik, dinamik və interpolyasiya əməliyyatlarını yerinə yetirməyi və hər bir birləşmə üçün əlaqələndirilmiş hərəkət parametrlərini əldə etməyi əhatə edir. Bu parametrlər koordinasiyalı hərəkət yaratmaq üçün birləşmələri idarə edərək, servo idarəetmə mərhələsinə çıxarılır. Sensorlar dəqiq məkan hərəkətinə nail olmaqla yerli qapalı dövrəli idarəetmə yaratmaq üçün birgə hərəkət çıxış siqnallarını servo idarəetmə mərhələsinə qaytarır.
2. Quruluş baxımından, adətən, altlıq, qol gövdəsi, ön qol və tutacaqdan ibarətdir. Tutucu hissəsi müxtəlif ehtiyaclara uyğun olaraq müxtəlif alətlərlə təchiz oluna bilər.
2. Dörd oxlu robotlar və altı oxlu robotlar arasında müqayisə:
1. Azadlıq dərəcələri: Kvadrokopterin dörd sərbəstlik dərəcəsi var. İlk iki birləşmə üfüqi müstəvidə sərbəst şəkildə sola və sağa dönə bilər, üçüncü birləşmənin metal çubuğu isə şaquli müstəvidə yuxarı və aşağı hərəkət edə bilər və ya şaquli ox ətrafında dönə bilər, lakin əyilə bilməz; Altı oxlu robotun altı sərbəstlik dərəcəsi, dörd oxlu robotdan iki daha çox oynaq var və insan qolları və biləklərinə bənzər qabiliyyətə malikdir. O, üfüqi müstəvidə istənilən istiqamətə baxan komponentləri götürə və xüsusi bucaqlarla qablaşdırılmış məhsullara yerləşdirə bilər.
2. Tətbiq ssenariləri: Dörd ox robotu nisbətən aşağı çeviklik tələb edən, lakin sürət və dəqiqlik üçün müəyyən tələblərə malik olan idarəetmə, qaynaq, paylama, yükləmə və boşaltma kimi vəzifələr üçün uyğundur; Altı oxlu robotlar daha mürəkkəb və dəqiq əməliyyatlar yerinə yetirməyə qadirdir və mürəkkəb montaj və yüksək dəqiqlikli emal kimi ssenarilərdə geniş istifadə olunur.
3. Kvadrokopterlərin tətbiqi sahələri 5:
1. Sənaye istehsalı: avtomobil və motosiklet hissələri sənayesində işləmə, yapışdırma və qaynaq kimi ağır, təhlükəli və ya yüksək dəqiqlikli işləri yerinə yetirmək üçün əl əməyini əvəz edə bilən; Elektron məhsul sənayesində montaj, sınaq, lehimləmə və s.
2. Tibb sahəsi: Minimal invaziv cərrahiyyə üçün istifadə olunur, onun yüksək dəqiqliyi və stabilliyi cərrahi əməliyyatları daha dəqiq və təhlükəsiz edir, xəstənin sağalma müddətini azaldır.
3. Logistika və anbar tədarükü: Malların bir yerdən digər yerə avtomatlaşdırılmış şəkildə köçürülməsi, anbar və logistika səmərəliliyinin yüksəldilməsi.
4. Kənd Təsərrüfatı: Meyvə yığımı, budama və dərmanlama kimi vəzifələri yerinə yetirmək, kənd təsərrüfatı istehsalının səmərəliliyini və keyfiyyətini artırmaq üçün meyvə bağlarına və istixanalara tətbiq oluna bilər.
4. Dörd Oxlu Robotların Proqramlaşdırılması və İdarə Edilməsi:
1. Proqramlaşdırma: Robotların proqramlaşdırma dilini və proqram təminatına yiyələnmək, konkret tapşırıq tələblərinə uyğun proqramlar yazmaq, robotların hərəkətə nəzarət və işləməsinə nail olmaq lazımdır. Bu proqram vasitəsi ilə robotlar onlayn idarə oluna bilər, o cümlədən nəzarətçilərlə əlaqə, servo gücünün işə salınması, mənşənin reqressiyası, düym hərəkəti, nöqtə izləmə və monitorinq funksiyaları.
2. Nəzarət metodu: PLC və digər nəzarətçilər vasitəsilə idarə oluna bilər və ya tədris asqısından əl ilə idarə oluna bilər. PLC ilə əlaqə qurarkən, robot və PLC arasında normal əlaqəni təmin etmək üçün müvafiq rabitə protokollarını və konfiqurasiya üsullarını mənimsəmək lazımdır.
5. Kvadrokopterin əl gözünün kalibrlənməsi:
1. Məqsəd: Praktik robot tətbiqlərində robotları vizual sensorlarla təchiz etdikdən sonra vizual koordinat sistemindəki koordinatları robot koordinat sisteminə çevirmək lazımdır. Əl gözünün kalibrlənməsi vizual koordinat sistemindən robot koordinat sisteminə çevrilmə matrisini əldə etməkdir.
2. Metod: Dörd oxlu planar robot üçün kamera tərəfindən çəkilən və robot qolu tərəfindən idarə olunan sahələr hər iki təyyarə olduğundan, əl gözünün kalibrlənməsi vəzifəsi iki müstəvi arasında afin transformasiyanın hesablanmasına çevrilə bilər. Adətən “9-nöqtəli metod”dan istifadə olunur ki, bu da 3-dən çox müvafiq nöqtələr dəstindən (adətən 9 dəst) məlumatların toplanmasını və transformasiya matrisini həll etmək üçün ən kiçik kvadratlar metodundan istifadə etməyi nəzərdə tutur.
6. Kvadrokopterlərə texniki qulluq və texniki qulluq:
1. Gündəlik texniki xidmət: robotun normal işləməsini təmin etmək üçün robotun xarici görünüşünün, hər birləşmənin birləşdirilməsinin, sensorların iş vəziyyətinin və s.-nin müntəzəm yoxlanılması daxil olmaqla. Eyni zamanda robotun iş mühitini təmiz və quru saxlamaq, robota toz, yağ ləkələri və s. təsirindən qaçmaq lazımdır.
2. Müntəzəm texniki qulluq: Robotun istifadəsinə və istehsalçının tövsiyələrinə uyğun olaraq, robota müntəzəm texniki qulluq göstərin, məsələn, sürtkü yağının dəyişdirilməsi, filtrlərin təmizlənməsi, elektrik sistemlərinin yoxlanılması və s. Təmir işləri robotların xidmət müddətini uzada, onların işini yaxşılaşdıra bilər. səmərəlilik və sabitlik.
Dörd oxlu robot ilə altı oxlu robot arasında əhəmiyyətli xərc fərqi varmı?
1. Əsas komponentin dəyəri 4:
1. Reduktor: Reduktor robot dəyərinin mühüm komponentidir. Çoxlu birləşmələrə görə, altı oxlu robotlar daha çox reduktor tələb edir və tez-tez daha yüksək dəqiqlik və yükləmə qabiliyyəti tələblərinə malikdir, bu da daha yüksək keyfiyyətli reduktorlar tələb edə bilər. Məsələn, RV reduktorları bəzi əsas sahələrdə istifadə oluna bilər, halbuki dörd oxlu robotlar reduktorlar üçün nisbətən aşağı tələblərə malikdir. Bəzi tətbiq ssenarilərində istifadə olunan reduktorların spesifikasiyası və keyfiyyəti altı oxlu robotlarınkından aşağı ola bilər, buna görə də altı oxlu robotlar üçün reduktorların qiyməti daha yüksək olacaq.
2. Servo mühərriklər: Altı oxlu robotun hərəkətə nəzarəti daha mürəkkəbdir, hər bir birləşmənin hərəkətini dəqiq idarə etmək üçün daha çox servo mühərrik tələb edir və sürətli və dəqiq hərəkət reaksiyasına nail olmaq üçün servo mühərriklər üçün daha yüksək performans tələbləri, bu da servonun qiymətini artırır. altı oxlu robotlar üçün mühərriklər. Dörd oxlu robotun daha az birləşmələri var, nisbətən daha az servo mühərrik və daha aşağı performans tələbləri tələb olunur, nəticədə daha az xərclər olur.
2. Nəzarət sisteminin dəyəri: Altı oxlu robotun idarəetmə sistemi daha çox birgə hərəkət məlumatı və mürəkkəb hərəkət trayektoriyası planlamasını idarə etməlidir, nəticədə idarəetmə alqoritmləri və proqram təminatının daha yüksək mürəkkəbliyi, həmçinin daha yüksək inkişaf və sazlama xərcləri ilə nəticələnir. Bunun əksinə olaraq, dörd oxlu robotun hərəkətə nəzarəti nisbətən sadədir və idarəetmə sisteminin qiyməti nisbətən aşağıdır.
3. Ar-Ge və dizayn xərcləri: Altı oxlu robotun dizayn çətinliyi daha böyükdür, onların performansını və etibarlılığını təmin etmək üçün daha çox mühəndislik texnologiyası və Ar-Ge investisiyası tələb olunur. Məsələn, altı oxlu robotların birgə strukturunun dizaynı, kinematikası və dinamikasının təhlili daha dərin araşdırma və optimallaşdırma tələb edir, dörd oxlu robotun strukturu nisbətən sadədir və tədqiqat və inkişaf layihələndirmə xərcləri nisbətən aşağıdır.
4. İstehsal və montaj xərcləri: Altı oxlu robotlar daha çox komponentə malikdir və istehsal və montaj prosesləri daha mürəkkəbdir, daha yüksək dəqiqlik və proses tələbləri tələb edir ki, bu da onların istehsal və montaj xərclərinin artmasına səbəb olur. Dörd oxlu robotun quruluşu nisbətən sadədir, istehsal və montaj prosesi nisbətən asandır və dəyəri də nisbətən aşağıdır.
Bununla belə, xüsusi xərc fərqlərinə marka, performans parametrləri və funksional konfiqurasiyalar kimi amillər də təsir edəcək. Bəzi aşağı səviyyəli tətbiq ssenarilərində dörd oxlu robotlar və altı oxlu robotlar arasındakı xərc fərqi nisbətən kiçik ola bilər; Yüksək səviyyəli tətbiq sahəsində altı oxlu robotun qiyməti dörd oxlu robotun dəyərindən xeyli yüksək ola bilər.
Göndərmə vaxtı: 08 noyabr 2024-cü il
