Robotun struktur dizaynıonun funksionallığını, performansını və tətbiq dairəsini müəyyən edir. Robotlar adətən hər birinin özünəməxsus funksiyası və rolu olan bir neçə hissədən ibarətdir. Aşağıda tipik robot quruluşunun tərkibi və hər bir hissənin funksiyaları verilmişdir:
1. Korpus/Şassisi
Tərif: Digər komponentləri dəstəkləmək və birləşdirmək üçün istifadə edilən robotun əsas çərçivəsi.
Materiallar: Yüksək möhkəmlikli ərintilər, plastiklər və ya kompozit materiallar adətən istifadə olunur.
• Funksiya:
• Daxili komponentləri dəstəkləyin və qoruyun.
Digər komponentlərin quraşdırılması üçün təməl təmin edin.
Ümumi strukturun sabitliyini və möhkəmliyini təmin edin.
2. Birgə/Aktyorlar
Tərif: Robotun hərəkət etməsinə imkan verən hərəkət edən hissələr.
• Növ:
Elektrik mühərrikləri: fırlanma hərəkəti üçün istifadə olunur.
Hidravlik ötürücülər: yüksək tork tələb edən hərəkətlər üçün istifadə olunur.
Pnevmatik ötürücülər: sürətli reaksiya tələb edən hərəkətlər üçün istifadə olunur.
Servo Motorlar: yüksək dəqiqlikli yerləşdirmə üçün istifadə olunur.
• Funksiya:
Robotların hərəkətini həyata keçirin.
Hərəkətin sürətinə, istiqamətinə və qüvvəsinə nəzarət edin.
3. Sensorlar
Tərif: Xarici mühiti və ya öz vəziyyətini dərk etmək üçün istifadə olunan cihaz.
• Növ:
Mövqe Sensorları: birgə mövqeləri aşkar etmək üçün istifadə edilən kodlayıcılar kimi.
Qüvvə/fırlanma momenti sensorları: Təmas qüvvələrini aşkar etmək üçün istifadə olunur.
Vizual Sensorlar/Kameralar: Təsvirin tanınması və ətraf mühitin qavranılması üçün istifadə olunur.
kimi məsafə sensorlarıultrasəs sensorlar və LiDAR, məsafənin ölçülməsi üçün istifadə olunur.
Temperatur sensorları: ətraf mühitin və ya daxili temperaturun monitorinqi üçün istifadə olunur.
Toxunma Sensorları: Toxunuş hissi üçün istifadə olunur.
İnertial Ölçmə Vahidi (IMU): sürətlənmə və bucaq sürətini aşkar etmək üçün istifadə olunur.
• Funksiya:
Robotlar və xarici mühit arasında qarşılıqlı əlaqə haqqında məlumat verin.
Robotların qavrayış qabiliyyətini reallaşdırın.
4. Nəzarət Sistemi
Tərif: Sensor məlumatlarını qəbul etmək, məlumatı emal etmək və aktuatorlara təlimatlar vermək üçün cavabdeh olan aparat və proqram təminatı sistemi.
• Komponentlər:
Mərkəzi Prosessor (CPU): Hesablama tapşırıqlarının işlənməsi.
Yaddaş: Proqramları və məlumatları saxlayır.
Giriş/Çıxış İnterfeysləri: Sensorları və aktuatorları birləşdirin.
Rabitə Modulu: Digər cihazlarla əlaqəni həyata keçirin.
Proqram təminatı: əməliyyat sistemləri, drayverlər, idarəetmə alqoritmləri və s.
• Funksiya:
• Robotun hərəkətinə nəzarət edin.
Robotların ağıllı qərar verməsini həyata keçirin.
• Xarici sistemlərlə məlumat mübadiləsi.
5. Enerji təchizatı sistemi
Tərif: Robotları enerji ilə təmin edən cihaz.
• Növ:
Batareya: Çox vaxt portativ robotlar üçün istifadə olunur.
AC Enerji Təchizatı: Sabit robotlar üçün adətən istifadə olunur.
DC Enerji Təchizatı: Sabit gərginlik tələb edən vəziyyətlər üçün uyğundur.
• Funksiya:
Robotu güclə təmin edin.
Enerjinin bölüşdürülməsini və saxlanmasını idarə edin.
6. Transmissiya sistemi
Tərif: Gücü aktuatorlardan hərəkət edən hissələrə ötürən sistem.
• Növ:
Ötürücü Transmissiya: Sürəti və fırlanma anı dəyişdirmək üçün istifadə olunur.
Kəmər ötürülməsi: Gücü uzun məsafələrə ötürmək üçün istifadə olunur.
Zəncir ötürülməsi: Yüksək etibarlılıq tələb edən vəziyyətlər üçün uyğundur.
Qurğuşun Vida Transmissiyası: Xətti hərəkət üçün istifadə olunur.
• Funksiya:
Ötürücünün gücünü hərəkət edən hissələrə köçürün.
Sürət və fırlanma momentinin çevrilməsini həyata keçirin.
7. Manipulyator
Tərif: Xüsusi vəzifələri yerinə yetirmək üçün istifadə olunan mexaniki quruluş.
• Komponentlər:
• Oynaqlar: Çox dərəcə sərbəst hərəkətə nail olun.
Son effektorlar: tutucular, vantuzlar və s. kimi xüsusi vəzifələri yerinə yetirmək üçün istifadə olunur.
• Funksiya:
• Dəqiq obyektin tutulmasına və yerləşdirilməsinə nail olun.
• Mürəkkəb əməliyyat tapşırıqlarını yerinə yetirin.
8. Mobil Platforma
Tərif: Robotun avtonom hərəkət etməsinə imkan verən hissə.
• Növ:
Təkərli: Düz səthlər üçün uyğundur.
Tracked: Mürəkkəb ərazilər üçün uyğundur.
Ayaqlı: Müxtəlif ərazilər üçün uyğundur.
• Funksiya:
Robotların avtonom hərəkətini həyata keçirin.
Fərqli iş mühitlərinə uyğunlaşın.
xülasə
Robotların struktur dizaynıbir çox fənlərdən bilik və texnologiyanı əhatə edən mürəkkəb bir prosesdir. Tam robot adətən gövdə, oynaqlar, sensorlar, idarəetmə sistemi, güc sistemi, ötürücü sistem, robot qol və mobil platformadan ibarətdir. Hər bir hissənin özünəməxsus funksiyası və rolu var, bunlar birlikdə robotun performansını və tətbiq sahəsini müəyyən edir. Ağlabatan struktur dizaynı robotlara xüsusi tətbiq ssenarilərində maksimum səmərəlilik əldə etməyə imkan verə bilər.
Göndərmə vaxtı: 18 oktyabr 2024-cü il
