Servo sürücü,"servo nəzarətçi" və ya "servo gücləndirici" olaraq da bilinir, servo mühərrikləri idarə etmək üçün istifadə olunan bir növ nəzarətçidir. Onun funksiyası adi AC mühərriklərində işləyən tezlik çeviricisinin funksiyasına bənzəyir və servo sistemin bir hissəsidir. Ümumiyyətlə, servo mühərriklər üç üsulla idarə olunur: transmissiya sisteminin yüksək dəqiqliklə yerləşdirilməsinə nail olmaq üçün mövqe, sürət və fırlanma momenti.
1, Servo mühərriklərin təsnifatı
İki kateqoriyaya bölünür: DC və AC servo mühərrikləri, AC servo mühərrikləri daha sonra asinxron servo mühərriklərə və sinxron servo mühərriklərə bölünür. Hazırda AC sistemləri tədricən DC sistemlərini əvəz edir. DC sistemləri ilə müqayisədə AC servo mühərrikləri yüksək etibarlılıq, yaxşı istilik yayılması, kiçik ətalət anı və yüksək gərginlik şəraitində işləmək qabiliyyəti kimi üstünlüklərə malikdir. Fırçaların və sükan mexanizmlərinin olmaması səbəbindən AC özəl server sistemi də fırçasız servo sistemə çevrilmişdir. Burada istifadə olunan mühərriklər fırçasız qəfəsli asinxron mühərriklər və daimi maqnitli sinxron mühərriklərdir.
1. DC servo mühərrikləri fırçalı və fırçasız mühərriklərə bölünür
① Fırçasız mühərriklər aşağı qiymətə, sadə quruluşa, böyük başlanğıc fırlanma anına, geniş sürət tənzimləmə diapazonuna, asan idarəetməyə malikdir və texniki xidmət tələb edir. Bununla belə, onlara qulluq etmək asandır (karbon fırçalarını əvəz edir), elektromaqnit müdaxiləsi yaradır və iş mühiti üçün tələblərə malikdir. Onlar adətən qiymətə həssas adi sənaye və mülki tətbiqlərdə istifadə olunur;
② Fırçasız mühərriklər kiçik ölçülü, yüngül çəki, böyük çıxış, sürətli reaksiya, yüksək sürət, kiçik ətalət, sabit fırlanma momenti və hamar fırlanma, kompleks idarəetmə, kəşfiyyat, çevik elektron kommutasiya üsulları, kvadrat dalğa və ya sinus dalğası kommutasiyası ola bilər, texniki xidmət tələb olunmur, səmərəli və enerjiyə qənaət, aşağı elektromaqnit şüalanma, aşağı temperatur artımı, uzun xidmət müddəti və müxtəlif mühitlər üçün uyğundur.
2、 Müxtəlif növ servo mühərriklərin xüsusiyyətləri
1. DC servo mühərriklərin üstünlükləri və çatışmazlıqları
Üstünlükləri: Sürətin dəqiq tənzimlənməsi, güclü fırlanma anı sürətinin xüsusiyyətləri, sadə idarəetmə prinsipi, rahat istifadə və münasib qiymət.
Dezavantajlar: Fırçanın dəyişdirilməsi, sürətin məhdudlaşdırılması, əlavə müqavimət, aşınma hissəciklərinin yaranması (tozsuz və partlayıcı mühitlər üçün uyğun deyil)
2. Üstünlükləri və mənfi cəhətləriAC servo mühərriklər
Üstünlüklər: Yaxşı sürət idarəetmə xüsusiyyətləri, hamar idarəetmə bütün sürət diapazonunda əldə edilə bilər, demək olar ki, heç bir salınım yoxdur, 90% -dən çox yüksək səmərəlilik, aşağı istilik istehsalı, yüksək sürətli idarəetmə, yüksək dəqiqlikli mövqe nəzarəti (kodlayıcının dəqiqliyindən asılı olaraq), nominal əməliyyat sahəsi daxilində sabit fırlanma anı əldə edə bilər, aşağı ətalət, aşağı səs-küy, fırça aşınması yoxdur, texniki xidmət tələb olunmur (tozsuz və partlayıcı mühitlər üçün uyğundur).
Dezavantajlar: Nəzarət mürəkkəbdir və daha çox naqil tələb edən PID parametrlərini müəyyən etmək üçün sürücü parametrləri yerində tənzimlənməlidir.
Hal-hazırda, əsas servo sürücülər mürəkkəb idarəetmə alqoritmlərinə, rəqəmsallaşdırmaya, şəbəkələşməyə və kəşfiyyata nail ola bilən idarəetmə nüvəsi kimi rəqəmsal siqnal prosessorlarından (DSP) istifadə edirlər. Güc cihazları ümumiyyətlə əsas olaraq ağıllı güc modulları (IPM) ilə hazırlanmış sürücülük sxemlərindən istifadə edir. IPM sürücülük sxemlərini daxildə birləşdirir və həmçinin həddindən artıq gərginlik, həddindən artıq cərəyan, həddən artıq qızma, aşağı gərginlik və s. üçün nasazlığın aşkarlanması və mühafizə sxemlərinə malikdir. Başlama prosesinin sürücüyə təsirini azaltmaq üçün əsas dövrəyə yumşaq başlanğıc sxemləri də əlavə edilir. Güc ötürücü qurğu əvvəlcə müvafiq DC gücünü əldə etmək üçün giriş üç fazalı və ya şəbəkə gücünü üç fazalı tam körpü düzəldici dövrə vasitəsilə düzəldir. Düzəlişdən sonra, üç fazalı və ya elektrik enerjisi üç fazalı daimi maqnit sinxron AC servo mühərriki tezlik çevrilməsi üçün üç fazalı sinus PWM gərginlik mənbəyi çeviricisi vasitəsilə idarə etmək üçün istifadə olunur. Güc ötürücü qurğunun bütün prosesini sadəcə olaraq AC-DC-AC prosesi kimi təsvir etmək olar. Düzəldici qurğunun (AC-DC) əsas topologiya sxemi üç fazalı tam körpü nəzarətsiz düzəldici dövrədir.
3,Servo sisteminin naqil diaqramı
1. Sürücü naqilləri
Servo sürücüsünə əsasən idarəetmə dövrəsinin enerji təchizatı, əsas idarəetmə dövrəsinin enerji təchizatı, servo çıxış enerji təchizatı, nəzarətçi girişi CN1, kodlayıcı interfeysi CN2 və qoşulmuş CN3 daxildir. İdarəetmə sxeminin enerji təchizatı bir fazalı AC enerji təchizatıdır və giriş gücü bir fazalı və ya üç fazalı ola bilər, lakin 220V olmalıdır. Bu o deməkdir ki, üç fazalı giriş istifadə edildikdə, bizim üç fazalı enerji təchizatı transformator transformatoru vasitəsilə birləşdirilməlidir. Aşağı güclü sürücülər üçün bir fazada birbaşa idarə oluna bilər və bir fazalı əlaqə üsulu R və S terminallarına qoşulmalıdır. U, V və W servo motor çıxışlarını əsas dövrə enerji təchizatına qoşmamağı unutmayın, çünki bu, sürücünü yandıra bilər. CN1 portu əsasən giriş, çıxış, kodlayıcı ABZ üç fazalı çıxışı və müxtəlif monitorinq siqnallarının analoq çıxışını təmin edən yuxarı kompüter nəzarətçisini birləşdirmək üçün istifadə olunur.
2. Enkoderin naqilləri
Yuxarıdakı şəkildən göründüyü kimi, adi kodlayıcımızın naqillərinə bənzəyən bir qoruyucu naqil, iki elektrik naqili və iki ardıcıl rabitə siqnalı (+-) daxil olmaqla, doqquz terminaldan yalnız 5-dən istifadə etdik.
3. Rabitə portu
Sürücü CN3 portu vasitəsilə PLC və HMI kimi yuxarı kompüterlərə qoşulur və vasitəsilə idarə olunur.MODBUS rabitəsi. Rabitə üçün RS232 və RS485 istifadə edilə bilər.
Göndərmə vaxtı: 15 dekabr 2023-cü il
