Niyə robotlar təkrarlanan yerləşdirmə dəqiqliyinə görə tapşırıqları dəqiq yerinə yetirə bilmirlər? Robotların hərəkətinə nəzarət sistemlərində müxtəlif koordinat sistemlərinin sapması robotun hərəkət dəqiqliyinə və təkrarlanmağa təsir edən əsas amildir. Aşağıda müxtəlif koordinat sistemi sapmalarının ətraflı təhlili verilmişdir:
1, Baza koordinatları
Baza koordinatı bütün koordinat sistemləri üçün etalondur və robotun kinematik modelinin qurulması üçün başlanğıc nöqtəsidir. Proqram təminatı üzərində kinematik model qurarkən, əsas koordinat sisteminin təyini dəqiq deyilsə, bu, bütün sistemdə xətaların yığılmasına səbəb olacaqdır. Bu tip xəta sonrakı sazlama və istifadə zamanı asanlıqla aşkar edilə bilməz, çünki proqram təminatı artıq daxildə müvafiq kompensasiya emalından keçmiş ola bilər. Lakin bu o demək deyil ki, baza koordinatlarının təyin edilməsinə məhəl qoyula bilməz, çünki istənilən kiçik kənarlaşma robotun hərəkət dəqiqliyinə əhəmiyyətli dərəcədə təsir göstərə bilər.
2, DH koordinatları
DH koordinatı (Denavit Hartenberg koordinatı) robotun birləşmələri arasında nisbi mövqeyi və duruşunu təsvir etmək üçün istifadə edilən hər bir oxun fırlanması üçün istinaddır. Proqram təminatı üzərində robot kinematik model qurarkən, DH koordinat sisteminin istiqaməti səhv qoyularsa və ya əlaqə parametrləri (uzunluq, ofset, burulma bucağı və s. transformasiya matrisi. Bu cür səhv birbaşa robotun hərəkət trayektoriyasına və duruşuna təsir edəcək. Proqram təminatındakı daxili kompensasiya mexanizmlərinə görə sazlama və istifadə zamanı asanlıqla aşkarlana bilməsə də, uzun müddətdə robotun hərəkət dəqiqliyinə və sabitliyinə mənfi təsir göstərəcək.
3, Birgə koordinatlar
Birgə koordinatlar hər oxun azalma nisbəti və başlanğıc mövqeyi kimi parametrlərlə sıx əlaqəli olan birgə hərəkət üçün etalondur. Birgə koordinat sistemi ilə faktiki qiymət arasında xəta olarsa, bu, qeyri-dəqiq birgə hərəkətə gətirib çıxaracaq. Bu qeyri-dəqiqlik robotun hərəkət dəqiqliyinə və sabitliyinə ciddi təsir göstərən birgə hərəkətdə geriləmə, irəliləmə və ya silkələnmə kimi hadisələr kimi özünü göstərə bilər. Bu vəziyyətdən qaçmaq üçün, adətən, robot fabrikdən çıxmazdan əvvəl birgə koordinat sistemini dəqiq bir şəkildə kalibrləmək üçün yüksək dəqiqlikli lazer kalibrləmə alətlərindən istifadə edilir və birgə hərəkətin dəqiqliyi təmin edilir.
4, Dünya koordinatları
Dünya koordinatları xətti hərəkət üçün etalondur və azalma nisbəti, başlanğıc mövqeyi və əlaqə parametrləri kimi amillərlə bağlıdır. Dünya koordinat sistemi ilə faktiki dəyər arasında xəta olarsa, bu, robotun qeyri-dəqiq xətti hərəkətinə gətirib çıxaracaq və bununla da son effektorun duruşunun saxlanmasına təsir göstərəcək. Bu qeyri-dəqiqlik robotun əməliyyat effektivliyinə və təhlükəsizliyinə ciddi təsir göstərən son effektorun əyilməsi, əyilmə və ya ofset kimi hadisələr kimi özünü göstərə bilər. Buna görə də robot fabrikdən çıxmazdan əvvəl xətti hərəkətin düzgünlüyünü təmin etmək üçün dünya koordinat sistemini dəqiq kalibrləmək üçün lazer kalibrləmə alətlərindən də istifadə etmək lazımdır.
5, İş dəzgahının koordinatları
Workbench koordinatları dünya koordinatlarına bənzəyir və həmçinin robotların iş dəzgahındakı nisbi mövqeyini və duruşunu təsvir etmək üçün istifadə olunur. Əgər iş dəzgahının koordinat sistemi ilə faktiki qiymət arasında xəta olarsa, bu, robotun təyin olunmuş dəzgah boyunca düz xətt üzrə dəqiq hərəkət edə bilməməsinə səbəb olacaq. Bu qeyri-dəqiqlik robotun yerdəyişməsi, yırğalanması və ya iş stolunda təyin olunmuş mövqeyə çata bilməməsi kimi özünü göstərə bilər ki, bu da robotun əməliyyat səmərəliliyinə və dəqiqliyinə ciddi təsir göstərir. Buna görə də, nə vaxtrobotların iş dəzgahları ilə inteqrasiyası, tezgahın koordinat sisteminin dəqiq kalibrlənməsi tələb olunur.
6, Alət koordinatları
Alət koordinatları robotun əsas koordinat sisteminə nisbətən alət ucunun mövqeyini və istiqamətini təsvir edən meyarlardır. Alət koordinat sistemi ilə faktiki dəyər arasında xəta olarsa, bu, münasibətin dəyişdirilməsi prosesi zamanı kalibrlənmiş son nöqtə əsasında dəqiq trayektoriya hərəkətini yerinə yetirmək mümkünsüzlüyü ilə nəticələnəcək. Bu qeyri-dəqiqlik alətin əyilməsi, əyilməsi və ya əməliyyat prosesi zamanı təyin olunmuş mövqeyə dəqiq çata bilməməsi kimi özünü göstərə bilər, bu da robotun işinin dəqiqliyinə və səmərəliliyinə ciddi təsir göstərir. Yüksək dəqiqlikli alət koordinatlarının tələb olunduğu hallarda, ümumi hərəkət dəqiqliyini yaxşılaşdırmaq üçün aləti və mənşəyi kalibrləmək üçün 23 nöqtə üsulundan istifadə edilə bilər. Bu üsul müxtəlif mövqelərdə və istiqamətlərdə çoxsaylı ölçmələr və kalibrləmələr aparmaqla alətin koordinat sisteminin dəqiqliyini təmin edir və bununla da robotun əməliyyat dəqiqliyini və təkrarlanmasını artırır.
Müxtəlif koordinat sistemlərinin sapması robotların hərəkət dəqiqliyinə və təkrarlanan yerləşdirmə qabiliyyətinə əhəmiyyətli dərəcədə təsir göstərir. Buna görə də, robot sistemlərinin dizaynı, istehsalı və sazlanması prosesində robotların müxtəlif tapşırıqları dəqiq və sabit şəkildə yerinə yetirməsini təmin etmək üçün müxtəlif koordinat sistemlərinin kalibrlənməsinə və dəqiqliyinə nəzarətə böyük əhəmiyyət vermək lazımdır.
Göndərmə vaxtı: 03 dekabr 2024-cü il
