Therobot idarəetmə sistemirobotun funksiyasını və funksiyasını təyin edən əsas element olan robotun beynidir. İdarəetmə sistemi daxiletmə proqramına uyğun olaraq idarəetmə sistemindən və icra mexanizmindən əmr siqnallarını alır və onlara nəzarət edir. Aşağıdakı məqalə əsasən robot idarəetmə sistemini təqdim edir.
1. Robotların idarəetmə sistemi
"Nəzarət"in məqsədi idarə olunan obyektin gözlənilən şəkildə davranacağına aiddir. "Nəzarət" üçün əsas şərt idarə olunan obyektin xüsusiyyətlərini başa düşməkdir.
Mahiyyəti sürücünün çıxış torkunu idarə etməkdir. Robotların idarəetmə sistemi
2. Əsas iş prinsipirobotlar
İş prinsipi nümayiş etdirmək və təkrar etməkdir; Rəhbərli tədris kimi də tanınan Tədris, faktiki tələb olunan fəaliyyət prosesinə uyğun olaraq addım-addım işləyən süni rəhbər robotdur. Rəhbərlik prosesi zamanı robot avtomatik olaraq öyrədilən hər bir hərəkətin duruşunu, mövqeyini, proses parametrlərini, hərəkət parametrlərini və s. yadda saxlayır və avtomatik olaraq icra üçün fasiləsiz proqram yaradır. Tədrisi başa vurduqdan sonra robota sadəcə start əmri verin və robot bütün prosesi başa çatdırmaq üçün avtomatik olaraq öyrədilmiş hərəkəti izləyəcək;
3. Robot idarəetməsinin təsnifatı
Rəyin mövcudluğuna və ya olmamasına görə, açıq dövrə nəzarəti, qapalı dövrəli nəzarətə bölünə bilər.
Açıq dövrəli dəqiq nəzarətin şərti: idarə olunan obyektin modelini dəqiq bilmək və bu model idarəetmə prosesində dəyişməz qalır.
Gözlənilən nəzarət kəmiyyətinə görə onu üç növə bölmək olar: qüvvəyə nəzarət, mövqe nəzarəti və hibrid nəzarət.
Mövqe nəzarəti tək oynaq vəziyyətinə nəzarət (mövqe ilə bağlı rəy, mövqe sürəti ilə bağlı rəy, mövqe sürətinin sürətləndirilməsi ilə bağlı rəy) və çox oynaq mövqe nəzarətinə bölünür.
Çox birgə mövqe nəzarəti parçalanmış hərəkətə nəzarət, mərkəzləşdirilmiş idarəetmə gücünə nəzarət, birbaşa qüvvəyə nəzarət, empedans nəzarəti və güc mövqeyi hibrid nəzarətinə bölünə bilər.
4. Ağıllı idarəetmə üsulları
Qeyri-səlis idarəetmə, adaptiv idarəetmə, optimal idarəetmə, neyron şəbəkəyə nəzarət, qeyri-səlis neyron şəbəkəyə nəzarət, ekspert nəzarəti
5. Aparat konfiqurasiyası və idarəetmə sistemlərinin strukturu - Elektrik avadanlıqları - Proqram təminatının arxitekturası
Geniş koordinat çevrilməsi və interpolyasiya əməliyyatlarına görə nəzarət prosesində iştirak edirrobotlar, həmçinin aşağı səviyyəli real vaxt nəzarəti. Beləliklə, hazırda bazarda robot idarəetmə sistemlərinin əksəriyyəti strukturda iyerarxik mikrokompüter idarəetmə sistemlərindən istifadə edir, adətən iki mərhələli kompüter servo idarəetmə sistemlərindən istifadə edir.
6. Xüsusi proses:
İşçilərin daxil etdiyi iş təlimatlarını aldıqdan sonra əsas idarəetmə kompüteri əvvəlcə əlin hərəkət parametrlərini müəyyən etmək üçün təlimatları təhlil edir və şərh edir. Sonra kinematik, dinamika və interpolyasiya əməliyyatlarını yerinə yetirin və nəhayət, robotun hər bir birləşməsinin əlaqələndirilmiş hərəkət parametrlərini əldə edin. Bu parametrlər hər bir birgə servo idarəetmə sistemi üçün verilən siqnallar kimi rabitə xətləri vasitəsilə servo idarəetmə mərhələsinə çıxarılır. Birləşmədəki servo sürücü bu siqnalı D/A-ya çevirir və koordinasiyalı hərəkət yaratmaq üçün hər birləşməni idarə edir.
Sensorlar, robotun kosmosda hərəkətinin dəqiq idarə edilməsinə nail olmaq üçün yerli qapalı dövrəli idarəetmə yaratmaq üçün hər birləşmənin hərəkət çıxış siqnallarını servo idarəetmə səviyyəli kompüterə qaytarır.
7. PLC əsasında hərəkətə nəzarət üçün iki nəzarət üsulu var:
① çıxış portundan istifadə edinPLCservo motorun qapalı dövrə mövqeyinə nəzarət etmək üçün universal I/O və ya hesablama komponentlərindən istifadə edərkən mühərriki idarə etmək üçün impuls əmrləri yaratmaq
② Mühərrikin qapalı dövrə mövqeyinə nəzarət PLC-nin kənardan uzadılmış mövqe idarəetmə modulundan istifadə etməklə əldə edilir. Bu üsul, əsasən, mövqe idarəetmə metoduna aid olan yüksək sürətli nəbz nəzarətindən istifadə edir. Ümumiyyətlə, mövqe nəzarəti nöqtədən nöqtəyə mövqe nəzarət üsuludur.
Göndərmə vaxtı: 15 dekabr 2023-cü il
