1. Nöqtədən Nöqtəyə Nəzarət Modu
Nöqtə idarəetmə sistemi əslində mövqe servo sistemidir və onların əsas strukturu və tərkibi əsasən eynidir, lakin diqqət fərqlidir və idarəetmənin mürəkkəbliyi də fərqlidir. Nöqtə idarəetmə sisteminə ümumiyyətlə son mexaniki ötürücü, mexaniki ötürmə mexanizmi, güc elementi, nəzarətçi, mövqe ölçmə cihazı və s. daxildir. Mexanik ötürücü funksional tələbləri yerinə yetirən fəaliyyət komponentidir, məsələn,qaynaq robotunun robot qolu, CNC emal maşınının iş dəzgahı və s. Geniş mənada ötürücülərə həmçinin yerləşdirmə dəqiqliyində həlledici rol oynayan bələdçi relslər kimi hərəkətə dəstək komponentləri də daxildir.
Bu idarəetmə üsulu yalnız iş yerindəki sənaye robotunun terminal ötürücüsünün müəyyən müəyyən edilmiş diskret nöqtələrinin mövqeyinə və duruşuna nəzarət edir. Nəzarətdə sənaye robotlarından hədəf nöqtəyə çatmaq üçün hədəf nöqtənin trayektoriyasını tələb etmədən yalnız bitişik nöqtələr arasında tez və dəqiq hərəkət etmələri tələb olunur. Yerləşdirmə dəqiqliyi və hərəkət üçün tələb olunan vaxt bu nəzarət metodunun iki əsas texniki göstəricisidir. Bu nəzarət üsulu sadə icra və aşağı yerləşdirmə dəqiqliyi xüsusiyyətlərinə malikdir. Buna görə də, ümumiyyətlə yükləmə və boşaltma, nöqtəli qaynaq və komponentlərin dövrə lövhələrində yerləşdirilməsi üçün istifadə olunur, yalnız terminal aktuatorunun mövqeyinin və duruşunun hədəf nöqtədə dəqiq olmasını tələb edir. Bu üsul nisbətən sadədir, lakin 2-3 μ m-lik yerləşdirmə dəqiqliyinə nail olmaq çətindir.
2. Davamlı trayektoriyaya nəzarət üsulu
Bu idarəetmə metodu sənaye robotunun son effektorunun iş sahəsindəki mövqeyini və duruşunu davamlı olaraq idarə edir, ondan müəyyən dəqiqlik diapazonunda, idarə olunan sürət, hamar trayektoriya və sabit hərəkətlə hərəkət etmək üçün əvvəlcədən müəyyən edilmiş trayektoriya və sürətə ciddi riayət etməyi tələb edir, əməliyyat tapşırığını yerinə yetirmək üçün. Onların arasında trayektoriyanın dəqiqliyi və hərəkət sabitliyi ən vacib iki göstəricidir.
Sənaye robotlarının birləşmələri davamlı və sinxron şəkildə hərəkət edir və sənaye robotlarının son effektləri davamlı traektoriyalar yarada bilər. Bu nəzarət metodunun əsas texniki göstəriciləri bunlardırtrayektoriya izləmə dəqiqliyi və sabitliyiqövs qaynağı, rəngləmə, epilyasiya və aşkarlama robotlarında geniş istifadə olunan sənaye robotlarının son effekti.
3. Məcburi idarəetmə rejimi
Robotlar üyüdülmə və montaj kimi ətraf mühitlə bağlı tapşırıqları yerinə yetirdikdə, sadə mövqe nəzarəti hissələrin və ya robotların zədələnməsinə səbəb olan əhəmiyyətli mövqe səhvlərinə səbəb ola bilər. Robotlar bu hərəkət məhdud mühitdə hərəkət etdikdə, onlar tez-tez istifadə edilmək üçün qabiliyyət nəzarətini birləşdirməlidirlər və onlar (fırlanma anı) servo rejimindən istifadə etməlidirlər. Bu idarəetmə metodunun prinsipi əsasən mövqe servo nəzarəti ilə eynidir, istisna olmaqla, giriş və əks əlaqə mövqe siqnalları deyil, güc (fırlanma anı) siqnallarıdır, buna görə də sistem güclü bir fırlanma momenti sensoruna malik olmalıdır. Bəzən adaptiv idarəetmə yaxınlıq və sürüşmə kimi hissetmə funksiyalarından da istifadə edir.
4. Ağıllı idarəetmə üsulları
Robotların ağıllı idarə edilməsisensorlar vasitəsilə ətraf mühit haqqında biliklər əldə etmək və onların daxili bilik bazası əsasında müvafiq qərarlar qəbul etməkdir. Ağıllı idarəetmə texnologiyasını tətbiq etməklə, robot güclü ətraf mühitə uyğunlaşma qabiliyyətinə və özünü öyrənmə qabiliyyətinə malikdir. İntellektual idarəetmə texnologiyasının inkişafı süni neyron şəbəkələri, genetik alqoritmlər, genetik alqoritmlər, ekspert sistemləri və s. kimi süni intellektin sürətli inkişafına əsaslanır. həm də idarə etmək ən çətin olanıdır. Alqoritmlərə əlavə olaraq, o, həm də komponentlərin dəqiqliyindən çox asılıdır.
Göndərmə vaxtı: 05 iyul 2024-cü il
