ما هي الآلية المستخدمة لجهاز الروبوت العنكبوتي رباعي المحاور

الروبوت العنكبوتوعادةً ما تتبنى تصميمًا يسمى "الآلية المتوازية"، وهو أساس هيكلها الرئيسي. إن خاصية الآليات المتوازية هي أن سلاسل الحركة المتعددة (أو السلاسل الفرعية) متصلة بالتوازي مع المنصة الثابتة (القاعدة) والمنصة المتحركة (المستجيب النهائي)، وتعمل هذه السلاسل الفرعية في وقت واحد لتحديد موقع واتجاه الجسم بشكل مشترك. منصة متحركة نسبة إلى منصة ثابتة.

النوع الشائع من الآلية الموازية فيالروبوتات العنكبوتيةهي دلتا(Δ)يتكون الهيكل الرئيسي للمؤسسة بشكل رئيسي من الأجزاء التالية:

1. لوحة القاعدة: باعتبارها الأساس الداعم للروبوت بأكمله، فهي ثابتة وعادة ما تكون متصلة بالأرض أو غيرها من الهياكل الداعمة.

2. ميلانمدرس خصوصي الأذرع: يتم تثبيت أحد طرفي كل ذراع نشط على منصة ثابتة، ويتم توصيل الطرف الآخر بوصلة وسيطة من خلال مفصل. عادةً ما يتم تشغيل الذراع النشط بواسطة محرك كهربائي (مثل محرك سيرفو) ويتم تحويله إلى حركة خطية أو دورانية دقيقة من خلال آلية المخفض والنقل.

3. الربط: عادة ما يكون عضوا صلبا متصلا بنهاية الذراع النشطة، ليشكل إطارا مغلقا على شكل مثلث أو رباعي. توفر هذه الروابط الدعم والتوجيه لمنصة الهاتف المحمول.

4. منصة متنقلة (End Effector): تُعرف أيضًا باسم End Effector، وهي جزء من الهاتف العنكبوتي حيث يتفاعل الأشخاص بشكل مباشر مع كائن العمل، ويمكنهم تثبيت أدوات مختلفة مثل القابضون، وأكواب الشفط، والفوهات، وما إلى ذلك. المنصة المتنقلة يتم توصيله بالوصلة الوسطى من خلال قضيب التوصيل، ويغير موضعه واتجاهه بشكل متزامن مع حركة الذراع النشطة.

5. المفاصل: يتم توصيل الذراع النشط بالوصلة المتوسطة، والوصلة المتوسطة متصلة بالمنصة المتحركة من خلال وصلات دوارة عالية الدقة أو مفصلات كروية، مما يضمن أن كل سلسلة فرعية يمكن أن تتحرك بشكل مستقل ومتناغم.