روبوت دلتاهو نوع من الروبوتات الموازية المستخدمة عادة في الأتمتة الصناعية. ويتكون من ثلاثة أذرع متصلة بقاعدة مشتركة، ويتكون كل ذراع من سلسلة من الوصلات المتصلة بواسطة المفاصل. ويتم التحكم في الأذرع بواسطة محركات وأجهزة استشعار للتحرك بطريقة منسقة، مما يمكّن الروبوت من أداء المهام المعقدة بسرعة ودقة. في هذه المقالة، سنناقش الأعمال الأساسية لنظام التحكم في روبوت دلتا، بما في ذلك خوارزمية التحكم وأجهزة الاستشعار والمحركات.
خوارزمية التحكم
خوارزمية التحكم في روبوت دلتا هي قلب نظام التحكم. وهو مسؤول عن معالجة إشارات الإدخال من أجهزة استشعار الروبوت وترجمتها إلى أوامر حركة للمحركات. يتم تنفيذ خوارزمية التحكم على وحدة تحكم منطقية قابلة للبرمجة (PLC) أو متحكم دقيق، وهو مضمن في نظام التحكم الخاص بالروبوت.
تتكون خوارزمية التحكم من ثلاثة مكونات رئيسية: الحركية، وتخطيط المسار، والتحكم في ردود الفعل. يصف علم الحركة العلاقة بينزوايا مفصل الروبوت وموقعهوتوجيه المؤثر النهائي للروبوت (عادة ما يكون قابضًا أو أداة). يتعلق تخطيط المسار بتوليد أوامر الحركة لتحريك الروبوت من موضعه الحالي إلى الموضع المطلوب وفقًا لمسار محدد. يتضمن التحكم في ردود الفعل ضبط حركة الروبوت بناءً على إشارات ردود الفعل الخارجية (مثل قراءات المستشعر) لضمان أن الروبوت يتبع المسار المطلوب بدقة.
أجهزة الاستشعار
نظام التحكم في روبوت دلتاويعتمد الروبوت على مجموعة من أجهزة الاستشعار لمراقبة جوانب مختلفة من أداء الروبوت، مثل موقعه وسرعته وتسارعه. أجهزة الاستشعار الأكثر استخدامًا في روبوتات دلتا هي أجهزة التشفير الضوئية، والتي تقيس دوران مفاصل الروبوت. توفر هذه المستشعرات ردود فعل زاوية للموقع لخوارزمية التحكم، مما يمكنها من تحديد موضع الروبوت وسرعته في الوقت الفعلي.
نوع آخر مهم من أجهزة الاستشعار المستخدمة في روبوتات دلتا هو أجهزة استشعار القوة، والتي تقيس القوى وعزم الدوران المطبق بواسطة المؤثر النهائي للروبوت. تمكن هذه المستشعرات الروبوت من أداء المهام التي يتم التحكم فيها بالقوة، مثل الإمساك بالأشياء الهشة أو تطبيق كميات محددة من القوة أثناء عمليات التجميع.
المحركات
نظام التحكم في روبوت دلتا هو المسؤول عن التحكم في حركات الروبوت من خلال مجموعة من المحركات. المحركات الأكثر شيوعًا المستخدمة في روبوتات دلتا هي المحركات الكهربائية، التي تحرك مفاصل الروبوت من خلال التروس أو الأحزمة. يتم التحكم في المحركات من خلال خوارزمية التحكم، والتي ترسل لهم أوامر حركة دقيقة بناءً على المدخلات من أجهزة استشعار الروبوت.
بالإضافة إلى المحركات، قد تستخدم روبوتات دلتا أيضًا أنواعًا أخرى من المحركات، مثل المحركات الهيدروليكية أو الهوائية، اعتمادًا على متطلبات التطبيق المحددة.
وفي الختام، فإن نظام التحكم في روبوت دلتا هو نظام معقد ومحسن للغاية يمكّن الروبوت من أداء المهام بسرعة ودقة عالية. خوارزمية التحكم هي قلب النظام، حيث تقوم بمعالجة إشارات الإدخال من أجهزة استشعار الروبوت والتحكم في حركة الروبوت من خلال مجموعة من المحركات. توفر المستشعرات الموجودة في روبوت دلتا تعليقات حول موضع الروبوت وسرعته وتسارعه، بينما تقوم المحركات بقيادة حركات الروبوت بطريقة منسقة. ومن خلال الجمع بين خوارزميات التحكم الدقيقة وتكنولوجيا الاستشعار والمشغلات المتقدمة، تعمل روبوتات دلتا على تغيير الطريقة التي تتم بها الأتمتة الصناعية.
وقت النشر: 27 سبتمبر 2024
