يمكن تقسيم أنواع إجراءات الروبوت بشكل أساسي إلى إجراءات مشتركة، وإجراءات خطية، وإجراءات A-arc، وإجراءات C-arc، ولكل منها دورها المحدد وسيناريوهات التطبيق:
1. الحركة المشتركة(ي):
حركة المفاصل هي نوع من الحركة التي يتحرك فيها الروبوت إلى موضع محدد عن طريق التحكم بشكل مستقل في زوايا كل محور مشترك. في حركات المفاصل، لا تهتم الروبوتات بالمسار من نقطة البداية إلى نقطة الهدف، بل تقوم بضبط زوايا كل محور بشكل مباشر لتحقيق موضع الهدف.
الوظيفة: حركات المفاصل مناسبة للحالات التي يحتاج فيها الروبوت إلى التحرك بسرعة إلى موضع معين دون النظر إلى المسار. يتم استخدامها بشكل شائع لتحديد موضع الروبوت قبل بدء العمليات الدقيقة أو في مواقف تحديد المواقع الصعبة حيث لا يلزم التحكم في المسار.
2. الحركة الخطية(ل):
يشير الإجراء الخطي إلى الحركة الدقيقة للروبوت من نقطة إلى أخرى على طول مسار خطي. في الحركة الخطية، سيتبع المستجيب النهائي (TCP) لأداة الروبوت مسارًا خطيًا، حتى لو كان المسار غير خطي في مساحة المفصل.
الوظيفة: تُستخدم الحركة الخطية بشكل شائع في المواقف التي تتطلب إجراء عمليات دقيقة على طول مسار مستقيم، مثل اللحام والقطع والطلاء وما إلى ذلك، لأن هذه العمليات غالبًا ما تتطلب نهاية الأداة للحفاظ على علاقة ثابتة بين الاتجاه والموضع على سطح العمل.
3. الحركة القوسية (أ):
تشير الحركة المنحنية إلى طريقة أداء حركة دائرية عبر نقطة وسيطة (نقطة انتقالية). في هذا النوع من الإجراءات، سيتحرك الروبوت من نقطة البداية إلى نقطة انتقال، ثم يرسم قوسًا من نقطة الانتقال حتى نقطة النهاية.
الوظيفة: يتم استخدام إجراء القوس بشكل شائع في المواقف التي تتطلب التحكم في مسار القوس، مثل بعض مهام اللحام والتلميع، حيث يمكن أن يؤدي اختيار نقاط التحول إلى تحسين سلاسة الحركة وسرعتها.
4. حركة القوس الدائري(ج):
إجراء القوس C عبارة عن حركة دائرية يتم إنجازها عن طريق تحديد نقطتي البداية والنهاية للقوس، بالإضافة إلى نقطة إضافية (نقطة المرور) على القوس. تسمح هذه الطريقة بتحكم أكثر دقة في مسار القوس، حيث أنها لا تعتمد على نقاط انتقال مثل إجراء A-arc.
الوظيفة: يعتبر إجراء القوس C مناسبًا أيضًا للمهام التي تتطلب مسارات قوس، ولكن بالمقارنة مع إجراء القوس، فإنه يمكن أن يوفر تحكمًا أكثر دقة في القوس ومناسبًا لمهام المعالجة الدقيقة ذات المتطلبات الصارمة لمسارات القوس. كل نوع من الإجراءات له مميزاته المحددة وسيناريوهاته القابلة للتطبيق، وعند برمجة الروبوتات، من الضروري اختيار نوع الإجراء المناسب بناءً على متطلبات التطبيق المحددة.
تعتبر حركات المفاصل مناسبة لتحديد المواقع بسرعة، في حين أن الحركات الخطية والدائرية مناسبة للعمليات الدقيقة التي تتطلب التحكم في المسار. ومن خلال الجمع بين أنواع الإجراءات هذه، يمكن للروبوتات إكمال تسلسلات المهام المعقدة وتحقيق إنتاج آلي عالي الدقة.
وقت النشر: 29 يوليو 2024
