النظام التحكم بالروبوتهو دماغ الروبوت، وهو العنصر الأساسي الذي يحدد وظيفة الروبوت ووظيفته. يقوم نظام التحكم بإستعادة إشارات الأمر من نظام القيادة وآلية التنفيذ حسب برنامج الإدخال والتحكم بها. تقدم المقالة التالية بشكل أساسي نظام التحكم في الروبوت.
1. نظام التحكم بالروبوتات
يشير الغرض من "التحكم" إلى حقيقة أن الكائن الذي يتم التحكم فيه سوف يتصرف بالطريقة المتوقعة. الشرط الأساسي لـ "التحكم" هو فهم خصائص الكائن الذي يتم التحكم فيه.
الجوهر هو التحكم في عزم الدوران الناتج للسائق. نظام التحكم في الروبوتات
2. مبدأ العمل الأساسيالروبوتات
مبدأ العمل هو الإظهار والاستنساخ؛ التدريس، المعروف أيضًا باسم التدريس الموجه، هو روبوت توجيه اصطناعي يعمل خطوة بخطوة وفقًا لعملية العمل الفعلية المطلوبة. أثناء عملية التوجيه، يتذكر الروبوت تلقائيًا الوضعية والموضع ومعلمات العملية ومعلمات الحركة وما إلى ذلك لكل إجراء يتم تدريسه، ويقوم تلقائيًا بإنشاء برنامج مستمر للتنفيذ. بعد الانتهاء من التدريس، ما عليك سوى إعطاء الروبوت أمرًا بالبدء، وسيتبع الروبوت تلقائيًا الإجراء الذي تم تدريسه لإكمال العملية بأكملها؛
3. تصنيف التحكم بالروبوت
وفقا لوجود أو عدم وجود ردود الفعل، يمكن تقسيمها إلى التحكم في الحلقة المفتوحة، والتحكم في الحلقة المغلقة
شرط التحكم الدقيق بالحلقة المفتوحة: معرفة نموذج الكائن الذي يتم التحكم فيه بدقة، ويبقى هذا النموذج دون تغيير في عملية التحكم.
وفقا لكمية التحكم المتوقعة يمكن تقسيمها إلى ثلاثة أنواع: التحكم في القوة، التحكم في الموقع، والتحكم الهجين.
ينقسم التحكم في الموضع إلى تحكم في موضع مفصل واحد (تعليقات الموضع، ردود فعل سرعة الموضع، ردود فعل تسارع سرعة الموضع) والتحكم في موضع المفاصل المتعددة.
يمكن تقسيم التحكم في موضع المفاصل المتعددة إلى التحكم في الحركة المتحللة، والتحكم المركزي في قوة التحكم، والتحكم المباشر في القوة، والتحكم في المعاوقة، والتحكم الهجين في موضع القوة.
4. طرق التحكم الذكي
التحكم الضبابي، التحكم التكيفي، التحكم الأمثل، التحكم في الشبكة العصبية، التحكم في الشبكة العصبية الغامضة، التحكم الخبير
5. تكوين الأجهزة وهيكل أنظمة التحكم – الأجهزة الكهربائية – هندسة البرمجيات
نظرًا لعمليات تحويل الإحداثيات والاستيفاء الواسعة النطاق التي تشارك في عملية التحكمالروبوتات، بالإضافة إلى التحكم في الوقت الفعلي على مستوى أدنى. لذلك، حاليًا، تستخدم معظم أنظمة التحكم في الروبوتات الموجودة في السوق أنظمة تحكم هرمية في الحواسيب الصغيرة في الهيكل، وعادةً ما تستخدم أنظمة تحكم مؤازرة للكمبيوتر على مرحلتين.
6. عملية محددة:
بعد تلقي تعليمات العمل المدخلة من قبل الموظفين، يقوم كمبيوتر التحكم الرئيسي أولاً بتحليل وتفسير التعليمات لتحديد معلمات حركة اليد. ثم قم بإجراء عمليات الحركية والديناميكية والاستيفاء، وأخيرًا احصل على معلمات الحركة المنسقة لكل مفصل للروبوت. يتم إخراج هذه المعلمات إلى مرحلة التحكم المؤازر من خلال خطوط الاتصال كإشارات معينة لكل نظام تحكم مؤازر مشترك. يقوم المحرك المؤازر الموجود على المفصل بتحويل هذه الإشارة إلى D/A ويدفع كل مفصل لإنتاج حركة منسقة.
تقوم المستشعرات بإرجاع إشارات خرج الحركة لكل مفصل إلى كمبيوتر مستوى التحكم المؤازر لتشكيل تحكم محلي في حلقة مغلقة، مما يحقق تحكمًا دقيقًا في حركة الروبوت في الفضاء.
7. هناك طريقتان للتحكم في التحكم في الحركة على أساس PLC:
① استخدم منفذ الإخراج الخاص بـبلكلتوليد أوامر نبضية لقيادة المحرك، أثناء استخدام وحدات الإدخال/الإخراج العامة أو مكونات العد لتحقيق التحكم في موضع الحلقة المغلقة للمحرك المؤازر
② يتم تحقيق التحكم في موضع الحلقة المغلقة للمحرك باستخدام وحدة التحكم في الموضع الموسعة خارجيًا الخاصة بـ PLC. تستخدم هذه الطريقة بشكل أساسي التحكم في النبض عالي السرعة، والذي ينتمي إلى طريقة التحكم في الموضع. بشكل عام، التحكم في الموضع هو طريقة للتحكم في الموضع من نقطة إلى نقطة.
وقت النشر: 15 ديسمبر 2023
