كيف تقوم روبوتات اللحام ومعدات اللحام بتنسيق تحركاتها؟

يتضمن العمل المنسق لروبوتات اللحام ومعدات اللحام بشكل أساسي الجوانب الرئيسية التالية:

اتصال الاتصالات

يجب إنشاء رابط اتصال مستقر بين روبوت اللحام ومعدات اللحام. تتضمن طرق الاتصال الشائعة الواجهات الرقمية (مثل Ethernet وDeviceNet وProfibus وما إلى ذلك) والواجهات التناظرية. من خلال هذه الواجهات، يمكن للروبوت إرسال معلمات اللحام (مثل تيار اللحام، والجهد، وسرعة اللحام، وما إلى ذلك) إلى معدات اللحام، ويمكن لمعدات اللحام أيضًا تقديم تعليقات حول معلومات الحالة الخاصة بها (مثل ما إذا كانت المعدات طبيعية ، رموز الخطأ، وما إلى ذلك) إلى الروبوت.

على سبيل المثال، في بعض ورش اللحام الحديثة، يتم توصيل الروبوتات ومصادر طاقة اللحام عبر شبكة إيثرنت. يمكن لبرنامج عملية اللحام في نظام التحكم الآلي إرسال التعليمات بدقة إلى مصدر طاقة اللحام، مثل ضبط تردد النبض للحام النبضي على 5 هرتز، وذروة التيار إلى 200 أمبير، وغيرها من المعلمات لتلبية متطلبات مهام اللحام المحددة.

التحكم بالتوقيت

بالنسبة لعملية اللحام، يعد التحكم في التوقيت أمرًا بالغ الأهمية. تحتاج روبوتات اللحام إلى التنسيق الدقيق مع معدات اللحام من حيث الوقت. في مرحلة بدء القوس، يحتاج الروبوت أولاً إلى الانتقال إلى موضع بداية اللحام ومن ثم إرسال إشارة بدء القوس إلى معدات اللحام. بعد استقبال الإشارة، ستقوم معدات اللحام بإنشاء قوس لحام في وقت قصير جدًا (عادةً من بضعة أجزاء من الثانية إلى عشرات المللي ثانية).

بأخذ اللحام المحمي بالغاز كمثال، بعد أن يكون الروبوت في مكانه، يرسل إشارة قوسية، وينتج مصدر طاقة اللحام جهدًا عاليًا لاختراق الغاز وتشكيل قوس. وفي نفس الوقت، تبدأ آلية تغذية السلك في تغذية السلك. أثناء عملية اللحام، يتحرك الروبوت بسرعة ومسار محددين مسبقًا، وتوفر معدات اللحام بشكل مستمر وثابت طاقة اللحام. عند اكتمال اللحام، يرسل الروبوت إشارة توقف القوس، وتقوم معدات اللحام تدريجياً بتقليل التيار والجهد، وملء حفرة القوس وإطفاء القوس.

على سبيل المثال، في لحام جسم السيارة، يتم تنسيق سرعة حركة الروبوت مع معلمات اللحام لمعدات اللحام للتأكد من أن معدات اللحام يمكنها ملء خط اللحام بمدخل حرارة اللحام المناسب أثناء حركة الروبوت لمسافة معينة، وتجنب العيوب مثل الاختراق غير الكامل أو الاختراق.

مطابقة المعلمة

يجب أن تكون معلمات الحركة لروبوت اللحام (مثل السرعة والتسارع وما إلى ذلك) ومعلمات اللحام لمعدات اللحام (مثل التيار والجهد وسرعة تغذية الأسلاك وما إلى ذلك) مطابقة مع بعضها البعض. إذا كانت سرعة حركة الروبوت سريعة جدًا ولم يتم ضبط معلمات اللحام لمعدات اللحام وفقًا لذلك، فقد يؤدي ذلك إلى تكوين لحام سيئ، مثل اللحامات الضيقة والتقويض والعيوب الأخرى.

على سبيل المثال، لحام قطع العمل الأكثر سمكًا، يلزم وجود تيار لحام أكبر وسرعة حركة أبطأ للروبوت لضمان الاختراق الكافي وملء المعدن. بالنسبة للحام الصفائح الرقيقة، يلزم وجود تيار لحام أصغر وسرعة حركة روبوت أسرع لمنع الاحتراق. يمكن لأنظمة التحكم في روبوتات اللحام ومعدات اللحام تحقيق مطابقة هذه المعلمات من خلال البرمجة المسبقة أو خوارزميات التحكم التكيفية.

تنظيم ردود الفعل

لضمان جودة اللحام، يجب أن تكون هناك آلية تعديل ردود الفعل بين روبوت اللحام ومعدات اللحام. يمكن لمعدات اللحام تقديم تعليقات حول معلمات اللحام الفعلية (مثل التيار الفعلي والجهد وما إلى ذلك) لنظام التحكم في الروبوت. يمكن للروبوتات ضبط مسار حركتها أو معلمات معدات اللحام الخاصة بها بناءً على معلومات التغذية الراجعة هذه.

على سبيل المثال، أثناء عملية اللحام، إذا اكتشفت معدات اللحام تقلبات في تيار اللحام لسبب ما (مثل السطح غير المستوي لقطعة العمل، أو تآكل الفوهة الموصلة، وما إلى ذلك)، فيمكنها إرسال هذه المعلومات إلى الروبوت. يمكن للروبوتات ضبط سرعة حركتها وفقًا لذلك أو إرسال تعليمات إلى معدات اللحام لضبط التيار، وذلك لضمان استقرار جودة اللحام.