የሮቦት ድርጊቶች ዓይነቶች በዋነኛነት ወደ የጋራ ድርጊቶች፣ ቀጥተኛ ድርጊቶች፣ A-arc ድርጊቶች እና የC-arc ድርጊቶች ሊከፋፈሉ ይችላሉ፣ እያንዳንዱም የራሱ የሆነ ሚና እና የትግበራ ሁኔታዎች አሏቸው።
1. የጋራ እንቅስቃሴ(ጄ)
የመገጣጠሚያ እንቅስቃሴ አንድ ሮቦት የእያንዳንዱን የመገጣጠሚያ ዘንግ ማዕዘኖች ለብቻው በመቆጣጠር ወደተገለጸው ቦታ የሚንቀሳቀስበት የድርጊት አይነት ነው። በጋራ እንቅስቃሴዎች ውስጥ, ሮቦቶች ከመነሻው እስከ ዒላማው ነጥብ ድረስ ያለውን አቅጣጫ አይጨነቁም, ነገር ግን የታለመውን ቦታ ለመድረስ የእያንዳንዱን ዘንግ ማዕዘኖች በቀጥታ ያስተካክሉ.
ተግባር: የጋራ እንቅስቃሴዎች መንገዱን ሳያስቡ ሮቦቱን በፍጥነት ወደ አንድ ቦታ ለማንቀሳቀስ በሚፈልጉበት ሁኔታ ተስማሚ ናቸው. ትክክለኛ ስራዎችን ከመጀመራቸው በፊት ወይም የትራፊክ ቁጥጥር በማይፈለግባቸው አስቸጋሪ ሁኔታዎች ውስጥ ሮቦትን ለማስቀመጥ በተለምዶ ያገለግላሉ።
2. መስመራዊ እንቅስቃሴ(ኤል)
መስመራዊ ድርጊት የሮቦትን ትክክለኛ እንቅስቃሴ ከአንድ ነጥብ ወደሌላ በመስመራዊ መንገድ ያሳያል። በመስመራዊ እንቅስቃሴ ፣ የሮቦት መሳሪያው የመጨረሻ ውጤት (TCP) ቀጥተኛ አቅጣጫን ይከተላል ፣ ምንም እንኳን መንገዱ በመገጣጠሚያ ቦታ ላይ ቀጥተኛ ያልሆነ ቢሆንም።
ተግባር፡ መስመራዊ እንቅስቃሴ እንደ ብየዳ፣ መቁረጥ፣ መቀባት፣ ወዘተ የመሳሰሉ ትክክለኛ ክንዋኔዎች በቀጥታ መንገድ ላይ መከናወን በሚያስፈልግባቸው ሁኔታዎች ውስጥ በተለምዶ ጥቅም ላይ ይውላል። የስራ ወለል.
3. አርክ እንቅስቃሴ (ሀ)፦
የተጠማዘዘ እንቅስቃሴ በመካከለኛ ነጥብ (የመሸጋገሪያ ነጥብ) የክብ እንቅስቃሴን የማከናወን መንገድን ያመለክታል። በዚህ ዓይነቱ ድርጊት ሮቦቱ ከመነሻው ወደ ሽግግር ነጥብ ይሸጋገራል, ከዚያም ከሽግግሩ እስከ መጨረሻው ድረስ ያለውን ቅስት ይሳሉ.
ተግባር፡ የ Arc እርምጃ በአብዛኛው ጥቅም ላይ የሚውለው የአርሲ ዱካ ቁጥጥር በሚያስፈልግበት ሁኔታ ላይ ነው፣ ለምሳሌ እንደ አንዳንድ ብየዳ እና ማጥራት ስራዎች፣ የሽግግር ነጥቦች ምርጫ የእንቅስቃሴ ቅልጥፍናን እና ፍጥነትን ማሳደግ በሚችልበት።
4. ክብ ቅስት እንቅስቃሴ(ሐ)፡-
የ C arc ድርጊት የአንድ ቅስት መነሻ እና መጨረሻ ነጥቦች እንዲሁም በአርከሱ ላይ ተጨማሪ ነጥብ (ማለፊያ ነጥብ) በመለየት የሚከናወን የክብ እንቅስቃሴ ነው። ይህ ዘዴ እንደ A-arc እርምጃ ባሉ የሽግግር ነጥቦች ላይ ስለማይመካ የአርክ መንገዱን የበለጠ ትክክለኛ ቁጥጥር ለማድረግ ያስችላል።
ተግባር: የ C arc እርምጃ የ arc trajectories ለሚፈልጉ ስራዎችም ተስማሚ ነው, ነገር ግን ከ Arc ድርጊት ጋር ሲነጻጸር, የበለጠ ትክክለኛ የሆነ የ arc ቁጥጥርን ሊያቀርብ ይችላል እና ለትክክለኛው የማሽን ስራዎች ለ arc ዱካዎች ጥብቅ መስፈርቶች ተስማሚ ነው. እያንዳንዱ አይነት ድርጊት የራሱ ልዩ ጥቅሞች እና ተፈጻሚነት ያላቸው ሁኔታዎች አሉት, እና ሮቦቶችን ፕሮግራሚንግ ሲያደርጉ, በተወሰኑ የመተግበሪያ መስፈርቶች ላይ በመመስረት ተገቢውን የድርጊት አይነት መምረጥ አስፈላጊ ነው.
የጋራ እንቅስቃሴዎች ለፈጣን አቀማመጥ ተስማሚ ናቸው, ቀጥተኛ እና ክብ እንቅስቃሴዎች የመንገድ ቁጥጥርን ለሚያስፈልጋቸው ትክክለኛ ስራዎች ተስማሚ ናቸው. እነዚህን የድርጊት ዓይነቶች በማጣመር ሮቦቶች ውስብስብ የሥራ ቅደም ተከተሎችን ማጠናቀቅ እና ከፍተኛ ትክክለኛነትን በራስ-ሰር ማምረት ይችላሉ።
የልጥፍ ሰዓት፡- ጁላይ-29-2024
