ከቅርብ ዓመታት ወዲህ የሮቦቲክስ መስክ በተለያዩ አከባቢዎች ያሉ ነገሮችን እንደ መያዝ፣ መጠቀሚያ እና እውቅና የመሳሰሉ ውስብስብ ተግባራትን ማከናወን የሚችሉ የማሰብ ችሎታ ያላቸው ማሽኖችን በማዘጋጀት ረገድ ከፍተኛ እድገት አሳይቷል። ብዙ ትኩረት ካገኘ የምርምር ዘርፍ አንዱ 3D ቪዥዋል ያልታዘዙ የመያዣ ስርዓቶች ነው። እነዚህ ሲስተሞች ዓላማቸው ባልተደራጀ አካባቢ ውስጥ የተለያየ ቅርጽ፣ መጠን እና ሸካራነት ያላቸውን ነገሮች እንዴት ማንሳት እንደሚቻል ለመማር ነው። በዚህ ጽሑፍ ውስጥ፣ ቀልጣፋ 3D ቪዥዋል ያልታዘዘ የመያዣ ሥርዓት ለማዳበር ቁልፍ የማዋቀሪያ ነጥቦችን እንመረምራለን።
1. ጥልቀት ዳሳሾች
የመጀመሪያው እና በጣም ወሳኝ የማዋቀሪያ ነጥብ ለ3D ምስላዊ አያያዝ ስርዓትጥልቀት ዳሳሾች ነው. የጥልቀት ዳሳሾች በሴንሰሩ እና በተሰማው ነገር መካከል ያለውን ርቀት የሚይዙ መሳሪያዎች ናቸው ትክክለኛ እና ዝርዝር የቦታ መረጃ። በገበያ ውስጥ LIDAR እና ስቴሪዮ ካሜራዎችን ጨምሮ የተለያዩ አይነት ጥልቅ ዳሳሾች አሉ።
LIDAR ርቀቶችን ለመለካት ሌዘር ቴክኖሎጂን የሚጠቀም ሌላው ታዋቂ ጥልቅ ዳሳሽ ነው። የሌዘር ጥራዞችን ይልካል እና ሌዘር ከተሰማው ነገር ወደ ኋላ ለመመለስ የሚፈጀውን ጊዜ ይለካል. LIDAR የነገሩን ከፍተኛ ጥራት 3D ምስሎችን ሊያቀርብ ይችላል፣ይህም እንደ ካርታ ስራ፣ አሰሳ እና መያዝ ላሉ መተግበሪያዎች ተስማሚ ያደርገዋል።
ስቴሪዮ ካሜራዎች በአጠገባቸው የተቀመጡ ሁለት ካሜራዎችን በመጠቀም የ3-ል መረጃን የሚይዝ ሌላ የጥልቀት ዳሳሽ አይነት ነው። በእያንዳንዱ ካሜራ የተቀረጹትን ምስሎች በማነፃፀር ስርዓቱ በካሜራዎቹ እና በተሰማው ነገር መካከል ያለውን ርቀት ማስላት ይችላል። ስቴሪዮ ካሜራዎች ቀላል፣ ተመጣጣኝ እና ለመጠቀም ቀላል ናቸው፣ ይህም ለሞባይል ሮቦቶች ተወዳጅ ያደርጋቸዋል።
ለ 3D ምስላዊ ግንዛቤ ስርዓት ሁለተኛው ወሳኝ የማዋቀሪያ ነጥብ የነገር ማወቂያ ስልተ ቀመሮች ነው። እነዚህ ስልተ ቀመሮች ስርዓቱ የተለያዩ ነገሮችን በቅርጻቸው፣ በመጠን እና በአወቃቀራቸው መሰረት ለመለየት እና ለመመደብ ያስችላሉ። የነጥብ ደመና ሂደትን፣ የገጽታ ማዛመድን፣ የባህሪ ማዛመድን እና ጥልቅ ትምህርትን ጨምሮ በርካታ የነገሮች ማወቂያ ስልተ ቀመሮች አሉ።
የነጥብ ደመና ማቀነባበር በጥልቅ ዳሳሽ የተያዘውን 3D ውሂብ ወደ የነጥብ ደመና የሚቀይር ታዋቂ የነገር ማወቂያ ስልተ-ቀመር ነው። ስርዓቱ የሚሰማውን ነገር ቅርፅ እና መጠን ለመለየት የነጥብ ደመናን ይመረምራል። Surface Matching ሌላ ስልተ-ቀመር ሲሆን የሚሰማውን ነገር 3D ሞዴል ቀደም ሲል ከታወቁ ነገሮች ቤተ-መጽሐፍት ጋር በማነጻጸር የነገሩን ማንነት ለመለየት ነው።
የባህሪ ማዛመድ ሌላው የሚሰማው ስልተ-ቀመር ሲሆን ይህም የሚሰማውን ነገር ቁልፍ ባህሪያት ማለትም እንደ ማእዘኖች፣ ጠርዞች እና ኩርባዎች የሚለይ እና ቀደም ሲል ከሚታወቁ ነገሮች የውሂብ ጎታ ጋር የሚዛመድ ነው። በመጨረሻም፣ ጥልቅ ትምህርት ነገሮችን ለመማር እና ለመለየት የነርቭ ኔትወርኮችን የሚጠቀም የነገር ማወቂያ ስልተ ቀመሮች ውስጥ የቅርብ ጊዜ እድገት ነው። ጥልቅ የመማሪያ ስልተ ቀመሮች ነገሮችን በከፍተኛ ትክክለኛነት እና ፍጥነት መለየት ይችላሉ፣ ይህም እንደ መጨበጥ ላሉ ለቅጽበታዊ መተግበሪያዎች ተስማሚ ያደርጋቸዋል።
3. ስልተ ቀመሮችን በመያዝ
ሦስተኛው ወሳኝ የውቅር ነጥብ ለ3D ምስላዊ አያያዝ ስርዓትየሚይዘው ስልተ ቀመር ነው። ግራስፒንግ ስልተ ቀመሮች ሮቦቱ የሚሰማውን ነገር እንዲወስድ እና እንዲጠቀምበት የሚያስችል ፕሮግራም ነው። የግንዛቤ እቅድ ስልተ ቀመሮችን፣ የግንዛቤ ማመንጨት ስልተ ቀመሮችን እና የግዳጅ ስርጭት ስልተ ቀመሮችን ጨምሮ በርካታ የመያዣ ስልተ ቀመሮች አሉ።
የዕቅድ አወጣጥ ስልተ ቀመሮች በቅርጹ እና በመጠን ላይ ተመስርተው ለሚሰማው ነገር የእጩ መጨመሪያ ዝርዝር ያመነጫሉ። ስርዓቱ የእያንዳንዱን የግንዛቤ መረጋጋት ይገመግማል እና በጣም የተረጋጋውን ይመርጣል። የግንዝ ማመንጨት ስልተ ቀመሮች የተለያዩ ነገሮችን እንዴት እንደሚይዙ እና ግልጽ እቅድ ማውጣት ሳያስፈልጋቸው ግንዛቤዎችን እንዴት እንደሚፈጥሩ ለመማር ጥልቅ የመማሪያ ቴክኒኮችን ይጠቀማሉ።
የግዳጅ ማከፋፈያ ስልተ ቀመሮች የነገሩን ክብደት እና ስርጭት ግምት ውስጥ በማስገባት ጥሩውን የመጨበጥ ሃይል የሚወስን ሌላው የመያዣ ስልተ-ቀመር ነው። እነዚህ ስልተ ቀመሮች ሮቦቱ ከባድ እና ግዙፍ እቃዎችን ሳይጥላቸው እንኳን ማንሳት እንደሚችል ማረጋገጥ ይችላሉ።
4. ግሪፐሮች
ለ 3D ምስላዊ አያያዝ ስርዓት የመጨረሻው ወሳኝ ውቅረት ነጥብ መያዣው ነው. መያዣው የሚሰማውን ነገር የሚያነሳ እና የሚቆጣጠረው የሮቦቲክ እጅ ነው። ትይዩ የመንጋጋ ግሪፐር፣ ባለ ሶስት ጣት መያዣ እና መምጠጫ መያዣዎችን ጨምሮ በርካታ አይነት ግሪፐሮች አሉ።
ትይዩ የመንጋጋ መያዣዎች ነገሩን ለመጨበጥ እርስ በእርሳቸው የሚንቀሳቀሱ ሁለት ትይዩ መንጋጋዎችን ያቀፈ ነው። ቀላል እና አስተማማኝ ናቸው, እንደ ምርጫ እና ቦታ ስራዎች ያሉ ተወዳጅ ምርጫዎችን ያደርጋቸዋል. ባለ ሶስት ጣት ጨብጦች የበለጠ ሁለገብ ናቸው እና የተለያየ ቅርፅ እና መጠን ያላቸውን እቃዎች ይይዛሉ. እንዲሁም እቃውን ማዞር እና ማዞር ይችላሉ, ይህም ለመገጣጠም እና ለማጭበርበር ስራዎች ተስማሚ ያደርጋቸዋል.
የመምጠጥ መያዣዎች ከተሰማው ነገር ጋር ለማያያዝ እና ለማንሳት የቫኩም መምጠጥ ኩባያዎችን ይጠቀማሉ። እንደ ብርጭቆ, ፕላስቲክ እና ብረት ያሉ ለስላሳ ሽፋን ያላቸውን ነገሮች ለመያዝ ተስማሚ ናቸው.
በማጠቃለያው ሀ3D ምስላዊ ያልታዘዘ የመያዣ ስርዓትየስርዓቱን ቁልፍ ውቅረት ነጥቦች በጥንቃቄ መመርመርን ይጠይቃል። እነዚህ ጥልቀት ዳሳሾች፣ የነገር ማወቂያ ስልተ ቀመሮችን፣ የግንዛቤ ስልተ ቀመሮችን እና መያዣዎችን ያካትታሉ። ተመራማሪዎች እና መሐንዲሶች ለእያንዳንዳቸው የውቅረት ነጥቦች በጣም ተስማሚ የሆኑትን ክፍሎች በመምረጥ፣ ባልተዋቀሩ አካባቢዎች ውስጥ ያሉ ብዙ ነገሮችን የሚይዙ ቀልጣፋ እና ውጤታማ የመያዣ ስርዓቶችን ማዘጋጀት ይችላሉ። የእነዚህ ስርዓቶች ልማት እንደ ማኑፋክቸሪንግ፣ ሎጂስቲክስ እና የጤና አጠባበቅ ያሉ የተለያዩ ኢንዱስትሪዎችን ቅልጥፍና እና ምርታማነትን ለማሻሻል ትልቅ አቅም አለው።
የልጥፍ ጊዜ፡ ሴፕቴምበር-18-2024
