1. የአራት ዘንግ ሮቦት መሰረታዊ መርሆች እና መዋቅር፡-
1. በመርህ ደረጃ፡- ባለ አራት ዘንግ ሮቦት አራት መጋጠሚያዎች ያሉት ሲሆን እያንዳንዳቸው ባለ ሶስት አቅጣጫዊ እንቅስቃሴን ማከናወን ይችላሉ። ይህ ዲዛይን በጠባብ ቦታዎች ላይ የተለያዩ ሥራዎችን በተለዋዋጭነት እንዲያከናውን በማድረግ ከፍተኛ የመንቀሳቀስ ችሎታን እና መላመድን ይሰጣል። የሥራው ሂደት ዋናው መቆጣጠሪያ ኮምፒዩተር የሥራ መመሪያዎችን መቀበልን ያካትታል, የእንቅስቃሴ መለኪያዎችን ለመወሰን መመሪያዎችን መተንተን እና መተርጎም, የኪነቲክ, ተለዋዋጭ እና የኢንተርፖል ስራዎችን ማከናወን እና ለእያንዳንዱ መገጣጠሚያ የተቀናጁ የእንቅስቃሴ መለኪያዎችን ማግኘትን ያካትታል. እነዚህ መመዘኛዎች የተቀናጀ እንቅስቃሴን ለማምረት መገጣጠሚያዎችን በመንዳት ወደ servo መቆጣጠሪያ ደረጃ ይወጣሉ። ዳሳሾች የጋራ እንቅስቃሴ ውፅዓት ምልክቶችን ወደ servo መቆጣጠሪያ ደረጃ በመመለስ የአካባቢያዊ የተዘጋ ዑደት ቁጥጥርን ይመገባሉ፣ ይህም ትክክለኛ የቦታ እንቅስቃሴን ያሳካል።
2. ከመዋቅር አንጻር ብዙውን ጊዜ የመሠረት, የክንድ አካል, ክንድ እና መያዣን ያካትታል. የመያዣው ክፍል እንደ የተለያዩ ፍላጎቶች የተለያዩ መሳሪያዎች ሊሟላ ይችላል.
2. በአራት ዘንግ ሮቦቶች እና በስድስት ዘንግ ሮቦቶች መካከል ማነፃፀር፡-
1. የነፃነት ደረጃዎች፡- ኳድኮፕተር አራት የነፃነት ደረጃዎች አሉት። የመጀመሪያዎቹ ሁለቱ መጋጠሚያዎች በአግድመት አውሮፕላን ላይ ወደ ግራ እና ቀኝ በነፃነት ሊሽከረከሩ ይችላሉ, የሶስተኛው መገጣጠሚያ የብረት ዘንግ በቋሚ አውሮፕላን ውስጥ ወደ ላይ እና ወደ ታች ሊንቀሳቀስ ወይም በቋሚ ዘንግ ዙሪያ መዞር ይችላል, ነገር ግን ማዘንበል አይችልም; ባለ ስድስት ዘንግ ሮቦት ስድስት ዲግሪ ነፃነት፣ ከአራት ዘንግ ሮቦት ሁለት ተጨማሪ መገጣጠሚያዎች እና የሰው ክንዶች እና የእጅ አንጓዎች ተመሳሳይ ችሎታ አለው። በአግድም አውሮፕላን ላይ ወደየትኛውም አቅጣጫ የሚመለከቱ ክፍሎችን በማንሳት ወደ የታሸጉ ምርቶች በልዩ ማዕዘኖች ውስጥ ያስቀምጣቸዋል.
2. የመተግበሪያ ሁኔታዎች፡ አራት ዘንግ ሮቦቶች እንደ አያያዝ፣ ብየዳ፣ ማከፋፈያ፣ ጭነት እና ማራገፊያ ላሉ ተግባራት ተስማሚ ናቸው በአንጻራዊ ሁኔታ ዝቅተኛ የመተጣጠፍ ችሎታ የሚያስፈልጋቸው ነገር ግን ለፍጥነት እና ትክክለኛነት የተወሰኑ መስፈርቶች አሏቸው። ስድስት ዘንግ ሮቦቶች የበለጠ ውስብስብ እና ትክክለኛ ስራዎችን ለመስራት የሚችሉ ናቸው እና እንደ ውስብስብ ስብሰባ እና ከፍተኛ ትክክለኛነት ማሽነሪ ባሉ ሁኔታዎች ውስጥ በሰፊው ጥቅም ላይ ይውላሉ።
3. የኳድኮፕተሮች 5 የመተግበሪያ ቦታዎች፡-
1. የኢንዱስትሪ ማምረቻ፡- በአውቶሞቲቭ እና በሞተር ሳይክል ክፍሎች ኢንዱስትሪ ውስጥ እንደ አያያዝ፣ ሙጫ እና ብየዳ ያሉ ከባድ፣ አደገኛ ወይም ከፍተኛ ትክክለኝነት ሥራዎችን ለማጠናቀቅ የእጅ ሥራን መተካት የሚችል፤ በኤሌክትሮኒካዊ ምርት ኢንዱስትሪ ውስጥ መሰብሰብ, መሞከር, መሸጥ, ወዘተ.
2. የሕክምና መስክ፡ ለአነስተኛ ወራሪ ቀዶ ጥገና የሚያገለግል፣ ከፍተኛ ትክክለኛነት እና መረጋጋት የቀዶ ጥገና ሥራዎችን ይበልጥ ትክክለኛ እና ደህንነቱ የተጠበቀ ያደርገዋል፣ ይህም የታካሚን የማገገም ጊዜ ይቀንሳል።
3. ሎጂስቲክስ እና መጋዘን፡ በራስ ሰር ከአንዱ ቦታ ወደ ሌላ ቦታ ማስተላለፍ፣ የመጋዘን እና የሎጂስቲክስ ቅልጥፍናን ማሻሻል።
4. ግብርና፡- እንደ ፍራፍሬ መልቀም፣መግረዝ እና ርጭት የመሳሰሉ ተግባራትን ለማጠናቀቅ በአትክልትና ፍራፍሬ ቤቶች ላይ ሊተገበር ይችላል፣የግብርና ምርትን ውጤታማነት እና ጥራትን ያሻሽላል።
4. የአራት ዘንግ ሮቦቶች ፕሮግራሚንግ እና ቁጥጥር፡-
1. ፕሮግራሚንግ፡- የሮቦቶችን የፕሮግራም አወጣጥ ቋንቋ እና ሶፍትዌር ጠንቅቆ ማወቅ፣በተለዩ የተግባር መስፈርቶች መሰረት ፕሮግራሞችን መፃፍ እና የሮቦቶችን እንቅስቃሴ መቆጣጠር እና መስራት ያስፈልጋል። በዚህ ሶፍትዌር አማካኝነት ሮቦቶች ከተቆጣጣሪዎች ጋር ግንኙነትን፣ servo power onን፣ የመነሻ ለውጥን፣ የኢንች እንቅስቃሴን፣ የነጥብ መከታተያ እና የክትትል ተግባራትን ጨምሮ በመስመር ላይ ሊሰሩ ይችላሉ።
2. የቁጥጥር ዘዴ፡ በ PLC እና በሌሎች ተቆጣጣሪዎች ቁጥጥር ሊደረግ ወይም በእጅ በማስተማር pendant ሊቆጣጠረው ይችላል። ከ PLC ጋር በሚገናኙበት ጊዜ በሮቦት እና በ PLC መካከል መደበኛ ግንኙነትን ለማረጋገጥ አግባብነት ያላቸውን የግንኙነት ፕሮቶኮሎች እና የማዋቀር ዘዴዎችን ማወቅ ያስፈልጋል።
5. የኳድኮፕተር የእጅ አይን ልኬት፡-
1. ዓላማው: በተግባራዊ ሮቦት አፕሊኬሽኖች ውስጥ, ሮቦቶችን በእይታ ዳሳሾች ከታጠቁ በኋላ, በእይታ መጋጠሚያ ስርዓት ውስጥ ያሉትን መጋጠሚያዎች ወደ ሮቦት መጋጠሚያ ስርዓት መለወጥ አስፈላጊ ነው. የእጅ ዓይን መለካት የትራንስፎርሜሽን ማትሪክስ ከእይታ መጋጠሚያ ሥርዓት ወደ ሮቦት መጋጠሚያ ሥርዓት ማግኘት ነው።
2. ዘዴ፡ ለአራት ዘንግ ፕላነር ሮቦት በካሜራ የተቀረፀው እና በሮቦት ክንድ የሚሰራው ቦታ ሁለቱም አውሮፕላኖች በመሆናቸው የእጅ ዓይንን የማጣራት ተግባር በሁለቱ አውሮፕላኖች መካከል ያለውን የአፊን ለውጥ በማስላት ሊቀየር ይችላል። ብዙውን ጊዜ "9-ነጥብ ዘዴ" ጥቅም ላይ ይውላል, ይህም ከ 3 በላይ ስብስቦች (ብዙውን ጊዜ 9 ስብስቦች) ተዛማጅ ነጥቦች መረጃን መሰብሰብ እና የትራንስፎርሜሽን ማትሪክስ ለመፍታት በትንሹ የካሬዎች ዘዴ መጠቀምን ያካትታል.
6. የኳድኮፕተሮች ጥገና እና እንክብካቤ፡-
1. ዕለታዊ ጥገና: የሮቦትን መደበኛ አሠራር ለማረጋገጥ የሮቦትን ገጽታ በየጊዜው መመርመር, የእያንዳንዱ መገጣጠሚያ ግንኙነት, የሰንሰሮች የሥራ ሁኔታ, ወዘተ. በተመሳሳይ ጊዜ የሮቦትን የሥራ አካባቢ ንፁህ እና ደረቅ እንዲሆን ማድረግ እና በሮቦት ላይ የአቧራ, የዘይት ነጠብጣብ, ወዘተ ተጽእኖን ማስወገድ ያስፈልጋል.
2. መደበኛ ጥገና፡- በሮቦቱ አጠቃቀም እና በአምራቹ ምክሮች መሰረት ሮቦቱን አዘውትሮ ይንከባከቡት ለምሳሌ የሚቀባ ዘይት መቀየር፣ የጽዳት ማጣሪያዎች፣ የኤሌትሪክ ስርአቶችን መፈተሽ እና ሌሎችም የጥገና ስራዎች የሮቦቶችን የአገልግሎት እድሜ ያራዝማሉ፣ ስራቸውን ያሻሽላሉ። ቅልጥፍና እና መረጋጋት.
በአራት ዘንግ ሮቦት እና በስድስት ዘንግ ሮቦት መካከል ከፍተኛ የዋጋ ልዩነት አለ?
1. የኮር ክፍል ዋጋ 4፡-
1. መቀነሻ፡- መቀነሻ የሮቦት ዋጋ ወሳኝ አካል ነው። በመገጣጠሚያዎች ብዛት ምክንያት ስድስት ዘንግ ሮቦቶች ተጨማሪ ቅነሳዎችን ይፈልጋሉ ፣ እና ብዙውን ጊዜ ከፍተኛ ትክክለኛነት እና የመጫን አቅም ያላቸው መስፈርቶች አሏቸው ፣ ይህም ከፍተኛ ጥራት ያላቸውን ቅነሳዎች ሊፈልጉ ይችላሉ። ለምሳሌ፣ RV reducers በአንዳንድ ቁልፍ ቦታዎች ላይ ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል፣ አራት ዘንግ ሮቦቶች ደግሞ ለመቀነሻዎች በአንጻራዊ ሁኔታ ዝቅተኛ መስፈርቶች አሏቸው። በአንዳንድ የመተግበሪያ ሁኔታዎች፣ ጥቅም ላይ የዋሉት የመቀነሻዎች ዝርዝር እና ጥራት ከስድስት ዘንግ ሮቦቶች ያነሰ ሊሆን ስለሚችል ለስድስት ዘንግ ሮቦቶች የመቀነሻ ዋጋ ከፍ ያለ ይሆናል።
2. ሰርቮ ሞተርስ፡- የስድስት ዘንግ ሮቦቶች የእንቅስቃሴ ቁጥጥር የበለጠ የተወሳሰበ ሲሆን የእያንዳንዱን መገጣጠሚያ እንቅስቃሴ በትክክል ለመቆጣጠር ተጨማሪ servo ሞተሮችን እና ፈጣን እና ትክክለኛ የድርጊት ምላሽ ለማግኘት ለሰርቮ ሞተሮች ከፍተኛ የአፈፃፀም መስፈርቶች የሚጠይቁ ሲሆን ይህም የ servo ወጪን ይጨምራል። ሞተሮች ለስድስት ዘንግ ሮቦቶች. አራት ዘንግ ሮቦቶች አነስተኛ መገጣጠሚያዎች አሏቸው ፣በአንፃራዊነት አነስተኛ የሰርቪ ሞተሮች እና ዝቅተኛ የአፈፃፀም መስፈርቶችን ይፈልጋሉ ፣ይህም ዝቅተኛ ወጪዎችን ያስከትላል።
2. የቁጥጥር ስርዓት ወጪ፡- የስድስት ዘንግ ሮቦት የቁጥጥር ስርዓት ተጨማሪ የጋራ እንቅስቃሴ መረጃን እና ውስብስብ የእንቅስቃሴ አቅጣጫ እቅድን ማስተናገድ ያስፈልገዋል፣ በዚህም ከፍተኛ የቁጥጥር ስልተ-ቀመሮች እና ሶፍትዌሮች ውስብስብነት፣ እንዲሁም ከፍተኛ የእድገት እና የማረም ወጪዎችን ያስከትላል። በአንፃሩ የአራት ዘንግ ሮቦት የእንቅስቃሴ መቆጣጠሪያ በአንጻራዊነት ቀላል ሲሆን የቁጥጥር ስርዓቱ ዋጋ በአንጻራዊነት ዝቅተኛ ነው።
3. R&D እና የንድፍ ወጪዎች፡- የስድስት ዘንግ ሮቦቶች የዲዛይን ችግር የበለጠ ነው፣ከዚህም በላይ የኢንጂነሪንግ ቴክኖሎጂ እና የ R&D ኢንቨስትመንት አፈፃፀማቸውን እና አስተማማኝነታቸውን ለማረጋገጥ ያስፈልጋል። ለምሳሌ የስድስት ዘንግ ሮቦቶች የጋራ መዋቅር ዲዛይን፣ ኪነማቲክስ እና ዳይናሚክስ ትንተና የበለጠ ጥልቅ ምርምር እና ማመቻቸትን የሚጠይቅ ሲሆን የአራት ዘንግ ሮቦቶች አወቃቀር በአንጻራዊነት ቀላል እና የምርምር እና ልማት ዲዛይን ዋጋ በአንጻራዊነት ዝቅተኛ ነው።
4. የማምረቻ እና የመገጣጠም ወጪዎች፡- ስድስት ዘንግ ሮቦቶች ብዛት ያላቸው ክፍሎች ያሉት ሲሆን የማምረቻ እና የመገጣጠም ሂደቶች የበለጠ ውስብስብ ናቸው, ከፍተኛ ትክክለኛነት እና የሂደት መስፈርቶች የሚጠይቁ ናቸው, ይህም የማምረቻ እና የመሰብሰቢያ ወጪን ይጨምራል. የአራት ዘንግ ሮቦት መዋቅር በአንጻራዊነት ቀላል ነው, የማምረት እና የመገጣጠም ሂደት በአንጻራዊነት ቀላል ነው, ዋጋውም በአንጻራዊነት ዝቅተኛ ነው.
ሆኖም፣ ልዩ የወጪ ልዩነቶች እንደ የምርት ስም፣ የአፈጻጸም መለኪያዎች እና የተግባር አወቃቀሮች በመሳሰሉት ነገሮች ላይ ተጽእኖ ይኖራቸዋል። በአንዳንድ ዝቅተኛ-መጨረሻ የመተግበሪያ ሁኔታዎች፣ በአራት ዘንግ ሮቦቶች እና በስድስት ዘንግ ሮቦቶች መካከል ያለው የዋጋ ልዩነት በአንጻራዊ ሁኔታ ትንሽ ሊሆን ይችላል። በከፍተኛ ደረጃ የማመልከቻ መስክ፣ የስድስት ዘንግ ሮቦት ዋጋ ከአራት ዘንግ ሮቦት የበለጠ ከፍ ያለ ሊሆን ይችላል።
የልጥፍ ሰዓት፡- ህዳር-08-2024
