ለምንድነው ሮቦቶች እንደ ተደጋጋሚ የአቀማመጥ ትክክለኛነት ስራቸውን በትክክል ማከናወን ያልቻሉት? በሮቦት እንቅስቃሴ ቁጥጥር ስርአቶች ውስጥ ፣የተለያዩ የማስተባበሪያ ስርዓቶች መዛባት የሮቦትን እንቅስቃሴ ትክክለኛነት እና ተደጋጋሚነት የሚጎዳ ቁልፍ ነገር ነው። የሚከተለው የተለያዩ የተቀናጁ የስርዓት ልዩነቶች ዝርዝር ትንታኔ ነው።
1, የመሠረት መጋጠሚያዎች
የመሠረት መጋጠሚያው የሁሉም መጋጠሚያ ስርዓቶች መለኪያ እና የሮቦት ኪነማዊ ሞዴል ለመመስረት መነሻ ነጥብ ነው። በሶፍትዌር ላይ የኪነማቲክ ሞዴል ሲገነቡ, የመሠረት ማስተባበሪያ ስርዓቱ መቼት ትክክል ካልሆነ, በጠቅላላው ስርዓት ውስጥ ወደ ስህተቶች መከማቸት ይመራል. ይህ ዓይነቱ ስህተት በቀጣይ ማረም እና ጥቅም ላይ በሚውልበት ጊዜ በቀላሉ ላይገኝ ይችላል፣ ምክንያቱም ሶፍትዌሩ ቀደም ሲል ተጓዳኝ የማካካሻ ሂደትን በውስጥ በኩል አድርጎ ሊሆን ይችላል። ይሁን እንጂ ይህ ማለት ማንኛውም ትንሽ መዛባት በሮቦት እንቅስቃሴ ትክክለኛነት ላይ ከፍተኛ ተጽዕኖ ስለሚያሳድር የመሠረት መጋጠሚያዎች መቼት ችላ ሊባል አይችልም ማለት አይደለም.
2, የዲኤች መጋጠሚያዎች
የዲኤች መጋጠሚያ (እ.ኤ.አ.)Denavit Hartenberg አስተባባሪ) በሮቦት መጋጠሚያዎች መካከል ያለውን አንጻራዊ አቀማመጥ እና አቀማመጥ ለመግለጽ የሚያገለግል የእያንዳንዱ ዘንግ ሽክርክሪት ማጣቀሻ ነው. በሶፍትዌር ላይ የሮቦት ኪነማቲክ ሞዴል ሲገነቡ የዲኤች መጋጠሚያ ስርዓት አቅጣጫ በስህተት ከተዘጋጀ ወይም የግንኙነት መለኪያዎች (እንደ ርዝመት ፣ ማካካሻ ፣ የቶርሽን አንግል ፣ ወዘተ) የተሳሳተ ከሆነ ፣ ተመሳሳይነት ባለው ስሌት ላይ ስህተቶችን ያስከትላል። የለውጥ ማትሪክስ. ይህ ዓይነቱ ስህተት የሮቦትን እንቅስቃሴ አቅጣጫ እና አቀማመጥ በቀጥታ ይጎዳል። ምንም እንኳን በሶፍትዌሩ ውስጥ ባሉ የውስጥ ማካካሻ ዘዴዎች ምክንያት በማረም እና በጥቅም ላይ በሚውልበት ጊዜ በቀላሉ የማይታወቅ ቢሆንም ውሎ አድሮ ግን በሮቦት እንቅስቃሴ ትክክለኛነት እና መረጋጋት ላይ አሉታዊ ተጽእኖ ይኖረዋል።
3, የጋራ መጋጠሚያዎች
የጋራ መጋጠሚያዎች እንደ የመቀነሻ ጥምርታ እና የእያንዳንዱ ዘንግ መነሻ አቀማመጥ ከመሳሰሉት መለኪያዎች ጋር በቅርበት የሚዛመዱ የጋራ እንቅስቃሴ መለኪያዎች ናቸው። በጋራ ቅንጅት ስርዓት እና በእውነተኛው እሴት መካከል ስህተት ካለ, ወደ ትክክለኛ ያልሆነ የጋራ እንቅስቃሴን ያመጣል. ይህ ስህተት የሮቦትን እንቅስቃሴ ትክክለኛነት እና መረጋጋት በእጅጉ የሚጎዳ እንደ መዘግየት፣ መምራት ወይም የጋራ እንቅስቃሴ መንቀጥቀጥ ባሉ ክስተቶች ሊገለጽ ይችላል። ይህንን ሁኔታ ለማስወገድ ከፍተኛ ትክክለኛነት ያለው የሌዘር መለኪያ መሳሪያዎች ብዙውን ጊዜ ሮቦቱ ከፋብሪካው ከመውጣቱ በፊት የጋራ መጋጠሚያ ስርዓቱን በትክክል ለማስተካከል ያገለግላሉ, ይህም የጋራ እንቅስቃሴን ትክክለኛነት ያረጋግጣል.
4, የአለም መጋጠሚያዎች
የአለም መጋጠሚያዎች የመስመራዊ እንቅስቃሴ መለኪያ ናቸው እና እንደ የመቀነስ ሬሾ፣ የመነሻ ቦታ እና የግንኙነት መለኪያዎች ካሉ ነገሮች ጋር የተገናኙ ናቸው። በአለም አስተባባሪ ስርዓት እና በእውነተኛው እሴት መካከል ስህተት ከተፈጠረ የሮቦት ትክክለኛ ያልሆነ የመስመር እንቅስቃሴን ያስከትላል ፣በዚህም የፍፃሜውን ውጤት አኳኋን ይነካል ። ይህ ስህተት የሮቦትን የአሠራር ውጤታማነት እና ደኅንነት በእጅጉ የሚጎዳ እንደ የመጨረሻ ውጤት ማፈንገጥ፣ ማዘንበል ወይም ማካካስ ባሉ ክስተቶች ሊገለጽ ይችላል። ስለዚህ ሮቦቱ ከፋብሪካው ከመውጣቱ በፊት የሌዘር መለኪያ መሳሪያዎችን በመጠቀም የሊነየር እንቅስቃሴን ትክክለኛነት ለማረጋገጥ የአለም መጋጠሚያ ስርዓትን በትክክል ለማስተካከል አስፈላጊ ነው.
5, Workbench መጋጠሚያዎች
የስራ ቤንች መጋጠሚያዎች ከአለም መጋጠሚያዎች ጋር ተመሳሳይ ናቸው እና እንዲሁም የሮቦቶችን የስራ ቤንች አንጻራዊ አቀማመጥ እና አቀማመጥ ለመግለጽ ያገለግላሉ። በስራ ቦታው ቅንጅት ስርዓት እና በእውነተኛው እሴት መካከል ስህተት ከተፈጠረ, ሮቦቱ በተዘጋጀው የስራ ቦታ ላይ ቀጥ ባለ መስመር ላይ በትክክል መንቀሳቀስ እንዳይችል ያደርገዋል. ይህ ትክክል አለመሆኑ ሮቦቱ ሲቀያየር፣ ሲወዛወዝ ወይም በስራ ቦታው ላይ ወደተዘጋጀለት ቦታ ላይ መድረስ ባለመቻሉ የሮቦቱን የአሰራር ቅልጥፍና እና ትክክለኛነት በእጅጉ ይጎዳል። ስለዚህ, መቼሮቦቶችን ከስራ ወንበሮች ጋር በማዋሃድ, workbench መጋጠሚያ ሥርዓት ትክክለኛ የካሊብሬሽን ያስፈልጋል.
6, የመሳሪያ መጋጠሚያዎች
የመሳሪያ መጋጠሚያዎች ከሮቦት መሰረታዊ መጋጠሚያ ስርዓት አንጻር የመሳሪያውን መጨረሻ አቀማመጥ እና አቀማመጥ የሚገልጹ መለኪያዎች ናቸው። በመሳሪያው አስተባባሪ ስርዓት እና በእውነተኛው እሴት መካከል ስህተት ከተፈጠረ በአመለካከት ለውጥ ሂደት ውስጥ በተስተካከለው የመጨረሻ ነጥብ ላይ በመመርኮዝ ትክክለኛውን የእንቅስቃሴ እንቅስቃሴን ማከናወን አለመቻልን ያስከትላል። ይህ ትክክል አለመሆን እንደ መሳሪያ ማዘንበል፣ ማዘንበል ወይም በቀዶ ጥገናው ወቅት የተመደበለትን ቦታ በትክክል መድረስ አለመቻሉ የሮቦትን ስራ ትክክለኛነት እና ቅልጥፍናን በእጅጉ ይጎዳል። ከፍተኛ ትክክለኝነት ያላቸው መሳሪያዎች መጋጠሚያዎች በሚያስፈልጉበት ሁኔታዎች ውስጥ, የ 23 ነጥብ ዘዴ አጠቃላይ የእንቅስቃሴ ትክክለኛነትን ለማሻሻል መሳሪያውን እና መነሻውን ለመለካት ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል. ይህ ዘዴ በተለያዩ ቦታዎች እና አቅጣጫዎች ላይ በርካታ መለኪያዎችን እና መለኪያዎችን በማካሄድ የመሳሪያውን ቅንጅት ስርዓት ትክክለኛነት ያረጋግጣል, በዚህም የሮቦትን የአሠራር ትክክለኛነት እና ተደጋጋሚነት ያሻሽላል.
የተለያዩ የተቀናጁ ስርዓቶች መዛባት በሮቦቶች የእንቅስቃሴ ትክክለኛነት እና ተደጋጋሚ አቀማመጥ ችሎታ ላይ ከፍተኛ ተጽዕኖ ያሳድራል። ስለዚህ ሮቦቶች የተለያዩ ተግባራትን በትክክል እና በተረጋጋ ሁኔታ እንዲያጠናቅቁ ለማድረግ በሮቦት ስርዓቶች ዲዛይን፣ ማምረት እና ማረም ሂደት ውስጥ የተለያዩ የተቀናጁ ስርዓቶችን ማስተካከል እና ትክክለኛነትን ለመቆጣጠር ትልቅ ትኩረት መስጠት ያስፈልጋል ።
የልጥፍ ሰዓት፡- ዲሴ-03-2024
