በዘመናዊ የሮቦቲክስ ቴክኖሎጂ በተለይም በኢንዱስትሪ ሮቦቶች መስክ አምስቱ ቁልፍ ቴክኖሎጂዎች ያካትታሉሰርቮ ሞተሮች፣ መቀነሻዎች፣ የእንቅስቃሴ መገጣጠሚያዎች፣ ተቆጣጣሪዎች እና አንቀሳቃሾች. እነዚህ ዋና ቴክኖሎጂዎች የሮቦቱን ተለዋዋጭ ስርዓት እና የቁጥጥር ስርዓት በጋራ በመገንባት ሮቦቱ ትክክለኛ፣ ፈጣን እና ተለዋዋጭ የእንቅስቃሴ ቁጥጥር እና የተግባር አፈፃፀምን ማረጋገጥ ይችላል። የሚከተለው ስለ እነዚህ አምስት ቁልፍ ቴክኖሎጂዎች ጥልቅ ትንታኔ ይሰጣል።
1. Servo ሞተር
ሰርቮ ሞተሮች የኤሌትሪክ ሃይልን ወደ ሜካኒካል ሃይል የመቀየር እና የሮቦትን የተለያዩ መገጣጠሚያዎች እንቅስቃሴ የመንዳት ሃላፊነት የሮቦት ሃይል ሲስተም “ልብ” ናቸው። የሰርቮ ሞተሮች ዋነኛ ጠቀሜታ በከፍተኛ ትክክለኛ ቦታቸው፣ ፍጥነት እና የማሽከርከር ችሎታቸው ላይ ነው።
የስራ መርህ፡ ሰርቮ ሞተሮች በተለምዶ ቋሚ ማግኔት ሲንክሮኖንስ ሞተሮችን (PMSM) ወይም alternating current servo motors (AC Servo) በመጠቀም የሞተር rotorን አቀማመጥ እና ፍጥነት በትክክል ለመቆጣጠር የግቤት አሁኑን ደረጃ በመቀየር። አብሮገነብ ኢንኮደር ከፍተኛ ተለዋዋጭ ምላሽ እና ትክክለኛ ቁጥጥርን ለማግኘት የዝግ ዑደት ቁጥጥር ስርዓትን በመፍጠር የእውነተኛ ጊዜ የግብረመልስ ምልክቶችን ይሰጣል።
ባህሪያት፡ ሰርቮ ሞተሮች ሰፊ የፍጥነት ክልል፣ ከፍተኛ ቅልጥፍና፣ ዝቅተኛ ኢንስታቲያ ወዘተ ባህሪያት አሏቸው።የፍጥነት፣የፍጥነት መቀነስ እና የአቀማመጥ ተግባራትን በአጭር ጊዜ ማጠናቀቅ ይችላሉ፣ይህም ለሮቦት አፕሊኬሽኖች ተደጋጋሚ ጅምር ማቆም እና ትክክለኛ አቀማመጥን ለሚፈልጉ ወሳኝ ነው። .
ኢንተለጀንት ቁጥጥር፡- ዘመናዊው ሰርቮ ሞተርስ እንደ PID መቆጣጠሪያ፣ አስማሚ ቁጥጥር፣ ወዘተ የመሳሰሉ የላቀ ስልተ ቀመሮችን ያዋህዳል፣ ይህም የተረጋጋ አፈጻጸምን ለማስቀጠል በጭነት ለውጥ መሰረት መለኪያዎችን በራስ-ሰር ማስተካከል ይችላል።
2. መቀነሻ
ተግባር፡ መቀነሻው በሰርቮ ሞተር እና በሮቦት መገጣጠሚያ መካከል የተገናኘ ሲሆን ዋና ስራው የሞተርን ከፍተኛ ፍጥነት የማሽከርከር ውጤትን በመቀነስ የማሽከርከር አቅምን ከፍ ማድረግ እና የሮቦት መገጣጠሚያውን ከፍተኛ ፍጥነት እና ዝቅተኛ ፍጥነት ማሟላት ነው። .
ዓይነት፡- በብዛት ጥቅም ላይ የሚውሉት ቅነሳዎች ሃርሞኒክ መቀነሻዎችን እና አርቪ ቅነሳዎችን ያካትታሉ። ከነሱ መካከል እ.ኤ.አ.RV መቀነሻዎችበኢንዱስትሪ ሮቦቶች ውስጥ ከፍተኛ ጥንካሬ ፣ ትክክለኛነት እና ትልቅ የመተላለፊያ ጥምርታ ምክንያት ለባለብዙ ዘንግ መገጣጠሚያ ግንባታዎች በተለይ ተስማሚ ናቸው ።
ቴክኒካዊ ነጥቦች: የመቀነሻው የማምረት ትክክለኛነት በቀጥታ የሮቦትን ተደጋጋሚ አቀማመጥ ትክክለኛነት እና የአሠራር መረጋጋት ይነካል. የከፍተኛ ደረጃ መቀነሻዎች የውስጥ ማርሽ ማሻሻያ በጣም ትንሽ ነው, እና ጥሩ የመልበስ መቋቋም እና ረጅም የአገልግሎት ዘመን ሊኖራቸው ይገባል.
4. መቆጣጠሪያ
ዋና ተግባር፡ ተቆጣጣሪው መመሪያዎችን የሚቀበል እና የእያንዳንዱን መገጣጠሚያ እንቅስቃሴ ሁኔታ የሚቆጣጠረው አስቀድሞ በተዘጋጁ ፕሮግራሞች ወይም በእውነተኛ ጊዜ ስሌት ውጤቶች ላይ የሮቦት አንጎል ነው።
ቴክኒካል አርክቴክቸር፡ በተከተቱ ስርዓቶች ላይ በመመስረት ተቆጣጣሪው የሃርድዌር ወረዳዎችን፣ ዲጂታል ሲግናል ፕሮሰሰሮችን፣ ማይክሮ ተቆጣጣሪዎችን እና የተለያዩ በይነገጾችን በማዋሃድ እንደ እንቅስቃሴ እቅድ፣ የትሬክተሪ ትውልድ እና የሴንሰር ዳታ ውህደት ያሉ ውስብስብ ተግባራትን ያከናውናል።
የላቀ ቁጥጥር አልጎሪዝም;ዘመናዊ የሮቦት መቆጣጠሪያዎችእንደ ሞዴል ትንበያ ቁጥጥር (MPC)፣ ተንሸራታች ሁነታ ተለዋዋጭ መዋቅር ቁጥጥር (SMC)፣ Fuzzy Logic Control (FLC)፣ እና Adaptive Control የመሳሰሉ የላቁ የቁጥጥር ንድፈ ሐሳቦችን በተወሳሰቡ የተግባር መስፈርቶች እና እርግጠኛ ባልሆኑ አካባቢዎች ውስጥ ያሉ የቁጥጥር ተግዳሮቶችን ለመፍታት።
5. አስፈፃሚ
ፍቺ እና ተግባር፡- አንቀሳቃሽ በተቆጣጣሪው የሚለቀቁትን የኤሌትሪክ ምልክቶችን ወደ ትክክለኛ አካላዊ ድርጊቶች የሚቀይር መሳሪያ ነው። እሱ በአብዛኛው የሚያመለክተው ከሰርቮ ሞተሮች፣ ተቀንሳሾች እና ተዛማጅ ሜካኒካል ክፍሎች የተዋቀረ የተሟላ የመንዳት ክፍል ነው።
የግዳጅ ቁጥጥር እና የአቀማመጥ ቁጥጥር፡- አንቀሳቃሹ ትክክለኛ የአቀማመጥ ቁጥጥርን ማግኘት ብቻ ሳይሆን ለአንዳንድ ትክክለኛ ስብሰባ ወይም የህክምና ማገገሚያ ሮቦቶች ማለትም የሃይል መቆጣጠሪያ ሁነታን በመጠቀም የኃይል ስሜትን እና ደህንነትን ለማረጋገጥ የቶርኬ ወይም የንክኪ ግብረመልስ መቆጣጠሪያን መተግበር አለበት። የአሰራር ሂደቱን.
ድግግሞሽ እና ትብብር፡- በባለብዙ መገጣጠሚያ ሮቦቶች ውስጥ፣ የተለያዩ አንቀሳቃሾች ስራቸውን ማስተባበር አለባቸው፣ እና የላቀ የቁጥጥር ስልቶች በመገጣጠሚያዎች መካከል ያለውን የማጣመር ውጤት ለማስተናገድ፣ ተለዋዋጭ እንቅስቃሴን እና የሮቦትን ህዋ ማመቻቸት።
6. ዳሳሽ ቴክኖሎጂ
ምንም እንኳን በአምስቱ ቁልፍ ቴክኖሎጂዎች ውስጥ በግልፅ ባይጠቀስም ፣ ሴንሰር ቴክኖሎጂ ለሮቦቶች ግንዛቤን እና አስተዋይ ውሳኔዎችን ለማድረግ አስፈላጊ አካል ነው። ለከፍተኛ ትክክለኛነት እና አስተዋይ ዘመናዊ ሮቦቶች የአካባቢ እና የራስ ሁኔታ መረጃን ለማግኘት ብዙ ዳሳሾችን (እንደ አቀማመጥ ዳሳሾች ፣ የቶርክ ዳሳሾች ፣ የእይታ ዳሳሾች ፣ ወዘተ) ማዋሃድ ወሳኝ ነው።
የአቀማመጥ እና የፍጥነት ዳሳሾች: ኢንኮደር በ servo ሞተር ላይ ተጭኗል ቅጽበታዊ አቀማመጥ እና የፍጥነት ግብረ መልስ ለመስጠት ፣ የተዘጋ የቁጥጥር ስርዓት ይመሰርታል ፣ በተጨማሪም, የጋራ አንግል ዳሳሾች የእያንዳንዱን ተንቀሳቃሽ መገጣጠሚያ ትክክለኛውን የማዞሪያ ማዕዘን በትክክል ይለካሉ.
የግዳጅ እና የማሽከርከር ዳሳሾች፡- በአንቀሳቃሾች ወይም ሮቦቶች የመጨረሻ ተፅዕኖ ውስጥ የተካተተ፣የግንኙነት ሃይልን እና ጉልበትን ለመገንዘብ የሚያገለግል፣ ሮቦቶች ለስላሳ የመስራት ችሎታ እና ደህንነቱ የተጠበቀ መስተጋብር ባህሪያት እንዲኖራቸው ያስችላል።
የእይታ እና የአካባቢ ግንዛቤ ዳሳሾች፡- ካሜራዎችን፣ ሊዳርን፣ ጥልቅ ካሜራዎችን፣ ወዘተ ጨምሮ፣ ለትዕይንት 3D መልሶ ግንባታ፣ ዒላማ እውቅና እና ክትትል፣ እንቅፋት መራቅ አሰሳ እና ሌሎች ተግባራት፣ ሮቦቶች ከተለዋዋጭ አካባቢዎች ጋር እንዲላመዱ እና ተጓዳኝ ውሳኔዎችን እንዲወስኑ ያስችላል።
7. የመገናኛ እና የኔትወርክ ቴክኖሎጂ
ቀልጣፋ የመገናኛ ቴክኖሎጂ እና የኔትወርክ አርክቴክቸር በብዙ ሮቦት ስርዓቶች እና በርቀት መቆጣጠሪያ ሁኔታዎች ውስጥም ወሳኝ ናቸው።
የውስጥ ግንኙነት፡ በመቆጣጠሪያዎች እና በመቆጣጠሪያዎች እና በሴንሰሮች መካከል ያለው ከፍተኛ ፍጥነት ያለው የመረጃ ልውውጥ የተረጋጋ የአውቶቡስ ቴክኖሎጂን ይፈልጋል፣ ለምሳሌ CANopen፣ EtherCAT እና ሌሎች የእውነተኛ ጊዜ የኢንዱስትሪ ኢተርኔት ፕሮቶኮሎች።
ውጫዊ ግንኙነት፡- እንደ ዋይ ፋይ፣ 5ጂ፣ ብሉቱዝ ወዘተ ባሉ በገመድ አልባ የመገናኛ ቴክኖሎጂዎች አማካኝነት ሮቦቶች የርቀት ክትትልን፣ የፕሮግራም ማሻሻያዎችን፣ ትልቅ ዳታ ትንታኔን እና ሌሎች ተግባራትን ለማግኘት ከሌሎች መሳሪያዎች እና ደመና አገልጋዮች ጋር መስተጋብር መፍጠር ይችላሉ።
8. የኢነርጂ እና የኃይል አስተዳደር
የኃይል ስርዓት፡- ለሮቦት የስራ ጫና ባህሪያት ተስማሚ የሆነ የሃይል አቅርቦት ምረጥ እና የረዥም ጊዜ የተረጋጋ ስራን ለማረጋገጥ እና ድንገተኛ የከፍተኛ ሃይል ፍላጎቶችን ለማሟላት ምክንያታዊ የሆነ የሃይል አስተዳደር ስርዓት ንድፍ።
ሃይል ማገገሚያ እና ሃይል ቆጣቢ ቴክኖሎጂ፡- አንዳንድ የላቁ የሮቦት ስርዓቶች የኢነርጂ ማገገሚያ ቴክኖሎጂን መቀበል ጀምረዋል፣ ይህም አጠቃላይ የሃይል ቅልጥፍናን ለማሻሻል በፍጥነት መቀነስ ወቅት ሜካኒካል ሃይልን ወደ ኤሌክትሪክ ሃይል ማከማቻነት ይለውጣል።
9. የሶፍትዌር እና የአልጎሪዝም ደረጃ
የእንቅስቃሴ እቅድ እና ቁጥጥር ስልተ ቀመሮች፡ ከትራጀክቲካል ማመንጨት እና መንገድ ማመቻቸት እስከ ግጭትን መለየት እና መሰናክልን ማስወገድ ስልቶች፣ የላቀ ስልተ ቀመሮች የሮቦቶችን ቀልጣፋ እና ትክክለኛ እንቅስቃሴን ይደግፋሉ።
አርቴፊሻል ኢንተለጀንስ እና ራስን በራስ የማስተማር፡- እንደ ማሽን መማር እና ጥልቅ ትምህርት ያሉ ቴክኖሎጂዎችን በመጠቀም ሮቦቶች የተግባር ማጠናቀቂያ ችሎታቸውን ለማሻሻል በቀጣይነት በማሰልጠን እና በመድገም የበለጠ ውስብስብ የውሳኔ አሰጣጥ አመክንዮ እና ራስን በራስ የማስተዳደር ባህሪን መፍጠር ይችላሉ።
10.የሰው ኮምፒውተር መስተጋብር ቴክኖሎጂ
በብዙ የመተግበሪያ ሁኔታዎች፣ በተለይም በአገልግሎት ሮቦቶች እና በትብብር ሮቦቶች፣ በሰው እና በኮምፒውተር መስተጋብር ቴክኖሎጂ ወሳኝ ነው።
የንግግር ማወቂያ እና ውህደት፡- የተፈጥሮ ቋንቋን ማቀናበር (NLP) ቴክኖሎጂን በማዋሃድ ሮቦቶች የሰው ድምጽ ትዕዛዞችን መረዳት እና ግልጽ እና ተፈጥሯዊ ንግግር ውስጥ ግብረመልስ መስጠት ይችላሉ።
የንክኪ መስተጋብር፡ ሮቦቶችን በተነካ የግብረመልስ ስልቶች በመንደፍ ተጨባጭ የመነካካት ስሜቶችን ማስመሰል፣በሚሰራበት ጊዜ የተጠቃሚን ልምድ እና ደህንነትን ያሳድጋል።
የእጅ ምልክት ማወቂያ፡- የኮምፒዩተር እይታ ቴክኖሎጂን በመጠቀም የሰውን ምልክቶችን ለመያዝ እና ለመተንተን፣ ሮቦቶች ግንኙነት ላልሆኑ የእጅ ምልክቶች ምላሽ እንዲሰጡ እና ሊታወቅ የሚችል የአሰራር ቁጥጥርን እንዲያገኙ ያስችላል።
የፊት አገላለጽ እና ስሜትን ማስላት፡- ማህበራዊ ሮቦቶች ስሜትን መግለጽ የሚችሉ የፊት አገላለጽ ስርዓቶች እና ስሜትን የመለየት ችሎታዎች አሏቸው፣ በዚህም ከሰዎች ስሜታዊ ፍላጎቶች ጋር በተሻለ ሁኔታ መላመድ እና የግንኙነት ውጤታማነትን ማሻሻል።
የልጥፍ ጊዜ: ሴፕቴ-05-2024
