Die Spinnekop-robotneem tipies 'n ontwerp aan wat 'n parallelle meganisme genoem word, wat die grondslag van sy hoofstruktuur is. Die kenmerk van parallelle meganismes is dat veelvuldige bewegingskettings (of takkettings) parallel gekoppel is aan die vaste platform (basis) en die bewegende platform (eindeffektor), en hierdie takkettings werk gelyktydig op om gesamentlik die posisie en houding van die bewegende platform relatief tot die vaste platform.
Die algemene tipe parallelle meganisme in spinnekopfoonrobotte is Delta（ Δ） Die hoofstruktuur van 'n instelling bestaan hoofsaaklik uit die volgende dele:
1. Basisplaat: As die ondersteuningsfondasie vir die hele robot is dit vas en gewoonlik aan die grond of ander ondersteunende strukture gekoppel.
2. Akteurarms: Een punt van elke aktiewe arm is op 'n vaste platform vasgemaak, en die ander punt is deur 'n gewrig aan 'n tussenskakel gekoppel. Die aktiewe arm word gewoonlik deur 'n elektriese motor (soos 'n servomotor) aangedryf en omgeskakel in presiese lineêre of rotasiebeweging deur 'n verkleiner en transmissiemeganisme.
3. Koppeling: Gewoonlik 'n rigiede lid wat aan die einde van die aktiewe arm gekoppel is, wat 'n geslote raam van driehoekige of vierhoekige vorm vorm. Hierdie skakels bied ondersteuning en leiding vir die mobiele platform.
4. Mobiele platform (End Effector): ook bekend as eindeffektor, is die deel van die spinnekopfoon waar mense direk met die werksvoorwerp interaksie het, en verskeie gereedskap kan installeer soos grypers, suigkoppies, spuitpunte, ens. Die mobiele platform is deur middel van 'n verbindingsstang aan die middelskakel gekoppel, en verander posisie en houding sinchronies met die beweging van die aktiewe arm.
5. Gewrigte: Die aktiewe arm is aan die tussenskakel gekoppel, en die tussenskakel is deur hoë-presisie draaigewrigte of balskarniere aan die bewegende platform gekoppel, wat verseker dat elke takketting onafhanklik en harmonieus kan beweeg.
Die parallelle meganisme-ontwerp van die menslike liggaam van die spinnekopfoon het die volgende voordele:
Hoë spoed: As gevolg van die gelyktydige werking van veelvuldige takke van die parallelle meganisme, is daar geen oortollige grade van vryheid tydens die bewegingsproses nie, wat die lengte en massa van die bewegingsketting verminder en sodoende hoëspoedbewegingsreaksie verkry.
Hoë akkuraatheid: Die geometriese beperkings van parallelle meganismes is sterk, en die beweging van elke takketting is onderling beperk, wat bevorderlik is om die akkuraatheid van herhaalde posisionering te verbeter. Deur presiese meganiese ontwerp en hoë-presisie servobeheer, kan Spider Robot sub-millimeter vlak posisionering akkuraatheid bereik.
Sterk styfheid: Die driehoekige of veelhoekige verbindingsstangstruktuur het goeie styfheid, kan hoë vragte weerstaan en goeie dinamiese werkverrigting handhaaf, en is geskik vir hoëspoed en hoë-presisie materiaalhantering, montering, inspeksie en ander take.
Kompakte struktuur: In vergelyking met reeksmeganismes (soos reekseses-as robotte), is die bewegingsruimte van parallelle meganismes gekonsentreer tussen vaste en mobiele platforms, wat die algehele struktuur meer kompak maak en minder spasie in beslag neem, wat dit veral geskik maak om in ruimtebeperkte omgewings te werk.
Ter opsomming, die hoofliggaam van die spinnekopfoonrobot neem 'n parallelle meganisme-ontwerp aan, veral die Delta-meganisme, wat die robot toeken met eienskappe soos hoë spoed, hoë akkuraatheid, sterk styfheid en kompakte struktuur, wat dit goed laat presteer in verpakking, sortering, hantering en ander toepassings.
Postyd: 26-Apr-2024
