Die delta robotis 'n tipe parallelle robot wat algemeen in industriële outomatisering gebruik word. Dit bestaan uit drie arms wat aan 'n gemeenskaplike basis gekoppel is, met elke arm wat bestaan uit 'n reeks skakels wat deur gewrigte verbind is. Die arms word deur motors en sensors beheer om op 'n gekoördineerde wyse te beweeg, wat die robot in staat stel om komplekse take met spoed en akkuraatheid uit te voer. In hierdie artikel sal ons die basiese werking van die delta-robotbeheerstelsel bespreek, insluitend die beheeralgoritme, sensors en aktuators.
Beheer Algoritme
Die delta-robot se beheeralgoritme is die hart van die beheerstelsel. Dit is verantwoordelik vir die verwerking van die insetseine van die robot se sensors en die omskakeling daarvan in bewegingsopdragte vir die motors. Die beheeralgoritme word uitgevoer op 'n programmeerbare logiese beheerder (PLC) of 'n mikrobeheerder, wat in die robot se beheerstelsel ingebed is.
Die beheeralgoritme bestaan uit drie hoofkomponente: kinematika, trajekbeplanning en terugvoerbeheer. Kinematika beskryf die verband tussendie robot se gewrigshoeke en die posisieen oriëntasie van die robot se eindeffektor (tipies 'n grijper of gereedskap). Trajekbeplanning handel oor die generering van bewegingsopdragte om die robot van sy huidige posisie na 'n verlangde posisie volgens 'n gespesifiseerde pad te beweeg. Terugvoerbeheer behels die aanpassing van die robot se beweging gebaseer op eksterne terugvoerseine (bv. sensorlesings) om te verseker dat die robot die verlangde trajek akkuraat volg.
Sensors
Die delta-robot se beheerstelselmaak staat op 'n stel sensors om verskeie aspekte van die robot se werkverrigting te monitor, soos sy posisie, snelheid en versnelling. Die mees algemeen gebruikte sensors in delta-robotte is optiese enkodeerders, wat die rotasie van die robot se gewrigte meet. Hierdie sensors verskaf hoekposisieterugvoer aan die beheeralgoritme, wat dit in staat stel om die robot se posisie en snelheid intyds te bepaal.
Nog 'n belangrike tipe sensor wat in delta-robotte gebruik word, is kragsensors, wat die kragte en wringkragte meet wat deur die robot se eindeffektor toegepas word. Hierdie sensors stel die robot in staat om kragbeheerde take uit te voer, soos om brose voorwerpe vas te gryp of presiese hoeveelhede krag toe te pas tydens samestelling.
Aktueerders
Die delta-robot se beheerstelsel is verantwoordelik vir die beheer van die robot se bewegings deur 'n stel aktueerders. Die mees algemene aandrywers wat in delta-robotte gebruik word, is elektriese motors, wat die robot se gewrigte deur ratte of bande aandryf. Die motors word beheer deur die beheeralgoritme, wat aan hulle presiese bewegingsopdragte stuur gebaseer op die insette van die robot se sensors.
Benewens motors, kan delta-robotte ook ander soorte aktuators gebruik, soos hidrouliese of pneumatiese aktuators, afhangende van die spesifieke toepassingsvereistes.
Ten slotte, die beheerstelsel van die delta-robot is 'n komplekse en hoogs geoptimaliseerde stelsel wat die robot in staat stel om take met hoë spoed en akkuraatheid uit te voer. Die beheeralgoritme is die hart van die stelsel, verwerk insetseine van die robot se sensors en beheer die robot se beweging deur 'n stel aktueerders. Die sensors in die delta-robot gee terugvoer oor die robot se posisie, snelheid en versnelling, terwyl die aktueerders die robot se bewegings op 'n gekoördineerde wyse aandryf. Deur presiese beheeralgoritmes met gevorderde sensor- en aktuatortegnologie te kombineer, verander delta-robotte die manier waarop industriële outomatisering gedoen word.
Postyd: 27 September 2024
