Robotgewrigte is die basiese eenhede wat die meganiese struktuur van robotte uitmaak, en verskeie bewegings van robotte kan bereik word deur die kombinasie van gewrigte. Hieronder is verskeie algemene tipes robotgewrigte en hul verbindingsmetodes.
1. Revolusie Joint
Definisie: 'n Gewrig wat rotasie langs 'n as moontlik maak, soortgelyk aan die pols of elmboog van die menslike liggaam.
kenmerk:
Enkele vryheidsgraad: rotasie om slegs een as word toegelaat.
• Rotasiehoek: Dit kan 'n beperkte reeks hoeke of 'n oneindige rotasie (kontinue rotasie) wees.
Aansoek:
Industriële robotte: word gebruik om rotasiebeweging van arms te bewerkstellig.
Diensrobot: word gebruik om die kop of arms te draai.
Verbinding metode:
Direkte verbinding: Die las word direk aangedryf om deur 'n motor te draai.
• Verminderverbinding: Gebruik 'n verkleiner om motorspoed te verminder en wringkrag te verhoog.
2. Prismatiese gewrig
Definisie: 'n Gewrig wat lineêre beweging langs 'n as toelaat, soortgelyk aan die verlenging en sametrekking van 'n menslike arm.
kenmerk:
Enkele mate van vryheid: laat slegs lineêre beweging langs een as toe.
Lineêre verplasing: Dit kan 'n beperkte verplasingsreeks of 'n groot verplasingsafstand wees.
Aansoek:
Longmen-robot: word gebruik om lineêre beweging langs die XY-as te bereik.
Stapelrobot: gebruik vir die op- en afhantering van goedere.
Verbinding metode:
Skroefverbinding: Lineêre beweging word verkry deur die koördinasie van die skroef en moer.
Lineêre gidsverbinding: Gebruik lineêre gidse en glyers om gladde lineêre beweging te verkry.
3. Vaste gewrig
Definisie: 'n Gewrig wat geen relatiewe beweging toelaat nie, hoofsaaklik gebruik om twee komponente vas te maak.
kenmerk:
• Nul grade van vryheid: bied geen grade van bewegingsvryheid nie.
Rigiede verbinding: Maak seker dat daar geen relatiewe beweging tussen twee komponente is nie.
Aansoek:
Robotbasis: word gebruik om die basiese struktuur van die robot vas te stel.
Die vaste deel van die robotarm: word gebruik om die vaste segmente van verskillende gewrigte te verbind.
Verbinding metode:
Sweiswerk: maak twee komponente permanent vas.
Skroefverbinding: Dit kan uitmekaar gehaal word deur dit met skroewe vas te draai.
4. Saamgestelde gewrig
Definisie: 'n Gewrig wat rotasie- en translasiefunksies kombineer om meer komplekse bewegings te bereik.
kenmerk:
• Veelvuldige grade van vryheid: kan beide rotasie en translasie gelyktydig bereik.
Hoë buigsaamheid: geskik vir situasies wat veelvuldige grade van bewegingsvryheid vereis.
Aansoek:
Dubbelarm-samewerkende robot: gebruik om komplekse armbewegings te bereik.
Biomimetiese robotte: boots die komplekse bewegingspatrone van lewende organismes na.
Verbinding metode:
Geïntegreerde motor: Integreer rotasie- en translasiefunksies in een motor.
Multi-gewrigkombinasie: Die bereiking van multi-grade van vryheidsbeweging deur die kombinasie van veelvuldige enkel-grade van vryheidsgewrigte.
5. Sferiese gewrig
Definisie: Laat rotasiebeweging toe op drie onderling loodregte asse, soortgelyk aan die skouergewrigte van die menslike liggaam.
kenmerk:
Drie grade van vryheid: kan in drie rigtings draai.
Hoë buigsaamheid: geskik vir toepassings wat grootskaalse beweging vereis.
Aansoek:
Ses-as industriële robot: gebruik om grootskaalse beweging van die arm te bereik.
Diensrobot: gebruik vir multi-rigting rotasie van die kop of arms.
Verbinding metode:
Sferiese laers: Drie rotasierigtings word deur sferiese laers bereik.
Multi-asmotor: Gebruik veelvuldige motors om rotasie in verskillende rigtings aan te dryf.
Opsomming van verbindingsmetodes
Verskillende verbindingsmetodes bepaal die werkverrigting en toepaslikheid van robotgewrigte:
1. Direkte verbinding: Geskik vir klein, liggewig robot gewrigte, direk aangedryf deur motors.
2. Verminderverbinding: Geskik vir robotgewrigte wat hoë wringkrag benodig, spoed verminder en wringkrag verhoog deur 'n verkleiner.
3. Skroefverbinding: Geskik vir gewrigte wat lineêre beweging vereis, verkry deur die kombinasie van 'n skroef en 'n moer.
4. Lineêre gidsverbinding: Geskik vir gewrigte wat gladde lineêre beweging vereis, verkry deur lineêre gidse en glyers.
5. Sweiswerk: Geskik vir komponente wat permanente fiksasie benodig, wat rigiede verbindings deur sweiswerk verkry.
6. Skroefverbinding: Geskik vir komponente wat afneembare verbindings benodig, verkry deur skroefbevestiging.
opsomming
Die seleksie- en verbindingsmetode van robotgewrigte hang af van spesifieke toepassingsvereistes, insluitend bewegingsbereik, lasvermoë, akkuraatheidsvereistes, ens. Deur redelike ontwerp en seleksie kan doeltreffende en buigsame beweging van robotte bereik word. Verskillende gewrigtipes en verbindingsmetodes kan gekombineer word om aan die behoeftes van verskillende scenario's te voldoen.
Postyd: 30 Oktober 2024
