1. Basiese beginsels en struktuur van 'n vier-assige robot:
1. In terme van beginsel: 'n Vier-assige robot is saamgestel uit vier gewrigte wat verbind is, wat elkeen driedimensionele beweging kan uitvoer. Hierdie ontwerp gee dit 'n hoë manoeuvreerbaarheid en aanpasbaarheid, wat dit toelaat om verskeie take buigsaam in nou ruimtes uit te voer. Die werkproses behels dat die hoofbeheerrekenaar werkinstruksies ontvang, die instruksies ontleed en interpreteer om bewegingsparameters te bepaal, kinematiese, dinamiese en interpolasiebewerkings uitvoer en gekoördineerde bewegingsparameters vir elke gewrig verkry. Hierdie parameters word na die servobeheerstadium uitgevoer, wat die gewrigte aandryf om gekoördineerde beweging te produseer. Sensors voer gesamentlike bewegingsuitsetseine terug na die servobeheerstadium om plaaslike geslotelusbeheer te vorm, wat presiese ruimtelike beweging bewerkstellig.
2. Wat struktuur betref, bestaan dit gewoonlik uit 'n basis, armliggaam, voorarm en gryper. Die grypdeel kan toegerus word met verskillende gereedskap volgens verskillende behoeftes.
2. Vergelyking tussen vier-as-robotte en ses-as-robotte:
1. Vryheidsgrade: 'n Quadcopter het vier grade van vryheid. Die eerste twee gewrigte kan vrylik links en regs op 'n horisontale vlak draai, terwyl die metaalstaaf van die derde gewrig op en af in 'n vertikale vlak kan beweeg of om 'n vertikale as kan draai, maar nie kan kantel nie; 'n Ses-assige robot het ses grade van vryheid, twee meer gewrigte as 'n vier-assige robot, en het die vermoë soortgelyk aan menslike arms en polse. Dit kan komponente wat enige rigting in die gesig staar op 'n horisontale vlak optel en dit teen spesiale hoeke in verpakte produkte plaas.
2. Toepassingscenario's: Vier-as-robotte is geskik vir take soos hantering, sweis, resepteer, laai en aflaai wat relatief lae buigsaamheid vereis, maar sekere vereistes vir spoed en akkuraatheid het; Ses-as robotte is in staat om meer komplekse en presiese bewerkings uit te voer, en word wyd gebruik in scenario's soos komplekse samestelling en hoë-presisie bewerking.
3. Toepassingsgebiede van quadcopters 5:
1. Industriële vervaardiging: in staat om handearbeid te vervang om swaar, gevaarlike of hoë-presisie take te voltooi, soos hantering, gom en sweiswerk in die motor- en motorfietsonderdelebedryf; Montering, toetsing, soldering, ens. in die elektroniese produk industrie.
2. Mediese veld: Word gebruik vir minimaal indringende chirurgie, die hoë akkuraatheid en stabiliteit daarvan maak chirurgiese operasies meer akkuraat en veilig, wat die hersteltyd van die pasiënt verminder.
3. Logistiek en pakhuise: Outomatiese oordrag van goedere van een plek na 'n ander, wat pakhuis- en logistieke doeltreffendheid verbeter.
4. Landbou: Dit kan op boorde en kweekhuise toegepas word om take soos vrugtepluk, snoei en bespuiting te voltooi, wat landbouproduksiedoeltreffendheid en kwaliteit verbeter.
4. Programmering en beheer van vier-assige robotte:
1. Programmering: Dit is nodig om die programmeertaal en sagteware van robotte te bemeester, programme te skryf volgens spesifieke taakvereistes, en bewegingsbeheer en werking van robotte te bereik. Deur hierdie sagteware kan robotte aanlyn bedryf word, insluitend verbinding met beheerders, servo-aanskakeling, oorsprongregressie, duimbeweging, puntnasporing en moniteringsfunksies.
2. Beheermetode: Dit kan deur PLC en ander beheerders beheer word, of met die hand deur 'n onderrighanger beheer word. Wanneer daar met PLC gekommunikeer word, is dit nodig om die relevante kommunikasieprotokolle en konfigurasiemetodes te bemeester om normale kommunikasie tussen die robot en PLC te verseker.
5. Handoogkalibrasie van quadcopter:
1. Doel: In praktiese robottoepassings, nadat robotte met visuele sensors toegerus is, is dit nodig om die koördinate in die visuele koördinaatstelsel om te skakel na die robotkoördinaatstelsel. Handoogkalibrasie is om die transformasiematriks van die visuele koördinaatstelsel na die robotkoördinaatstelsel te verkry.
2. Metode: Vir 'n vier-assige planêre robot, aangesien die areas wat deur die kamera vasgevang word en deur die robotarm bedryf word albei vlakke is, kan die taak van handoogkalibrasie omskep word in die berekening van die affiene transformasie tussen die twee vlakke. Gewoonlik word die "9-punt metode" gebruik, wat behels die insameling van data van meer as 3 stelle (gewoonlik 9 stelle) ooreenstemmende punte en die gebruik van die kleinste kwadrate metode om die transformasie matriks op te los.
6. Instandhouding en instandhouding van quadcopters:
1. Daaglikse instandhouding: insluitend gereelde inspeksies van die voorkoms van die robot, die verbinding van elke gewrig, die werkstatus van sensors, ens., Om die normale werking van die robot te verseker. Terselfdertyd is dit nodig om die werksomgewing van die robot skoon en droog te hou, en die invloed van stof, olievlekke, ens. op die robot te vermy.
2. Gereelde instandhouding: Volgens die gebruik van die robot en die vervaardiger se aanbevelings, onderhou die robot gereeld, soos om smeerolie te vervang, filters skoon te maak, elektriese stelsels na te gaan, ens. Instandhoudingswerk kan die dienslewe van robotte verleng, hul werk verbeter doeltreffendheid en stabiliteit.
Is daar 'n beduidende kosteverskil tussen 'n vier-assige robot en 'n ses-assige robot?
1. Kernkomponentkoste 4:
1. Vermindering: Verminderaar is 'n belangrike komponent van robotkoste. As gevolg van die groot aantal gewrigte benodig ses-as-robotte meer verkleiners, en het hulle dikwels hoër presisie- en lasvermoëvereistes, wat moontlik hoër kwaliteit verkleiners vereis. RV-verminderaars kan byvoorbeeld in sommige sleutelareas gebruik word, terwyl vier-as-robotte relatief laer vereistes vir verkleiners het. In sommige toepassingscenario's kan die spesifikasies en kwaliteit van verkleiners wat gebruik word laer wees as dié van ses-as-robotte, dus sal die koste van verkleiners vir ses-as-robotte hoër wees.
2. Servomotors: Die bewegingsbeheer van ses-asrobotte is meer kompleks, wat meer servomotors vereis om die beweging van elke gewrig akkuraat te beheer, en hoër werkverrigtingvereistes vir servomotors om vinnige en akkurate aksierespons te bereik, wat die koste van servo verhoog motors vir ses-as robotte. Vier-as-robotte het minder gewrigte, wat relatief minder servomotors en laer werkverrigtingvereistes benodig, wat laer koste tot gevolg het.
2. Beheerstelselkoste: Die beheerstelsel van 'n ses-assige robot moet meer gesamentlike bewegingsinligting en komplekse bewegingstrajekbeplanning hanteer, wat lei tot hoër kompleksiteit van beheeralgoritmes en sagteware, sowel as hoër ontwikkelings- en ontfoutingskoste. Daarteenoor is die bewegingsbeheer van 'n vier-assige robot relatief eenvoudig, en die koste van die beheerstelsel is relatief laag.
3. R&D en ontwerpkoste: Die ontwerpprobleme van ses-as-robotte is groter, wat meer ingenieurstegnologie en R&D-investering vereis om hul werkverrigting en betroubaarheid te verseker. Byvoorbeeld, die gesamentlike struktuurontwerp, kinematika en dinamika-analise van ses-as-robotte vereis meer in-diepte navorsing en optimalisering, terwyl die struktuur van vier-as-robotte relatief eenvoudig is en die navorsings- en ontwikkelingsontwerpkoste relatief laag is.
4. Vervaardigings- en monteerkoste: Ses-as-robotte het 'n groter aantal komponente, en die vervaardigings- en monteerprosesse is meer kompleks, wat hoër akkuraatheid en prosesvereistes vereis, wat lei tot 'n toename in hul vervaardigings- en monteerkoste. Die struktuur van 'n vier-assige robot is relatief eenvoudig, die vervaardigings- en monteerproses is relatief maklik, en die koste is ook relatief laag.
Die spesifieke kosteverskille sal egter ook beïnvloed word deur faktore soos handelsmerk, prestasieparameters en funksionele konfigurasies. In sommige lae-end toepassingscenario's kan die kosteverskil tussen vier-as-robotte en ses-as-robotte relatief klein wees; In die hoë-end toepassingsveld kan die koste van 'n ses-assige robot baie hoër wees as dié van 'n vier-assige robot.
Postyd: Nov-08-2024
