Hoekom kan robotte nie take akkuraat uitvoer volgens hul herhalende posisioneringsakkuraatheid nie? In robotbewegingsbeheerstelsels is die afwyking van verskeie koördinaatstelsels 'n sleutelfaktor wat die robot se bewegingsakkuraatheid en herhaalbaarheid beïnvloed. Die volgende is 'n gedetailleerde ontleding van verskeie koördinaatstelselafwykings:
1、 Basiskoördinate
Die basiskoördinaat is die maatstaf vir alle koördinaatstelsels en die beginpunt vir die daarstelling van die kinematiese model van die robot. Wanneer 'n kinematiese model op sagteware gebou word, as die instelling van die basiskoördinaatstelsel nie akkuraat is nie, sal dit lei tot die ophoping van foute in die hele stelsel. Hierdie tipe fout kan dalk nie maklik opgespoor word tydens daaropvolgende ontfouting en gebruik nie, aangesien die sagteware reeds die ooreenstemmende vergoedingsverwerking intern ondergaan het. Dit beteken egter nie dat die instelling van die basiskoördinate geïgnoreer kan word nie, aangesien enige klein afwyking 'n beduidende impak op die bewegingsakkuraatheid van die robot kan hê.
2、 DH koördinate
Die DH-koördinaat (Denavit Hartenberg koördineer) is die verwysing vir elke asrotasie, wat gebruik word om die relatiewe posisie en postuur tussen die gewrigte van die robot te beskryf. Wanneer 'n robot kinematiese model op sagteware gebou word, as die rigting van die DH-koördinaatstelsel verkeerd gestel is of die koppelingsparameters (soos lengte, offset, torsiehoek, ens.) verkeerd is, sal dit foute veroorsaak in die berekening van die homogene transformasie matriks. Hierdie tipe fout sal die robot se bewegingstrajek en postuur direk beïnvloed. Alhoewel dit dalk nie maklik tydens ontfouting en gebruik opgespoor kan word nie as gevolg van interne kompensasiemeganismes in die sagteware, sal dit op die lang termyn nadelige uitwerking hê op die robot se bewegingsakkuraatheid en stabiliteit.
3、 Gesamentlike koördinate
Gesamentlike koördinate is die maatstaf vir gewrigsbeweging, nou verwant aan parameters soos reduksieverhouding en oorsprongposisie van elke as. As daar 'n fout tussen die gewrigskoördinaatstelsel en die werklike waarde is, sal dit lei tot onakkurate gewrigsbeweging. Hierdie onakkuraatheid kan manifesteer as verskynsels soos sloer, lei of skud in gewrigsbeweging, wat die bewegingsakkuraatheid en stabiliteit van die robot ernstig beïnvloed. Om hierdie situasie te vermy, word hoë-presisie laser kalibrasie instrumente gewoonlik gebruik om die gewrigskoördinaatstelsel akkuraat te kalibreer voordat die robot die fabriek verlaat, wat die akkuraatheid van gewrigsbeweging verseker.
4、 Wêreldkoördinate
Die wêreldkoördinate is die maatstaf vir lineêre beweging en hou verband met faktore soos reduksieverhouding, oorsprongposisie en koppelingsparameters. As daar 'n fout tussen die wêreldkoördinaatstelsel en die werklike waarde is, sal dit lei tot onakkurate lineêre beweging van die robot, en daardeur die postuurinstandhouding van die eindeffektor beïnvloed. Hierdie onakkuraatheid kan manifesteer as verskynsels soos eindeffektor-afbuiging, kanteling of verstelling, wat die robot se operasionele doeltreffendheid en veiligheid ernstig beïnvloed. Daarom, voordat die robot die fabriek verlaat, is dit ook nodig om laserkalibrasie-instrumente te gebruik om die wêreldkoördinaatstelsel akkuraat te kalibreer om die akkuraatheid van lineêre beweging te verseker.
5、 Werkbank koördinate
Werkbankkoördinate is soortgelyk aan wêreldkoördinate en word ook gebruik om die relatiewe posisie en postuur van robotte op die werkbank te beskryf. As daar 'n fout tussen die koördinaatstelsel van die werkbank en die werklike waarde is, sal dit veroorsaak dat die robot nie akkuraat in 'n reguit lyn langs die vasgestelde werkbank kan beweeg nie. Hierdie onakkuraatheid kan manifesteer as die robot skuif, swaai of nie in staat is om die aangewese posisie op die werkbank te bereik nie, wat die robot se operasionele doeltreffendheid en akkuraatheid ernstig beïnvloed. Daarom, wanneerrobotte met werkbanke te integreer, presiese kalibrasie van die werkbank-koördinaatstelsel word vereis.
6、 Gereedskapkoördinate
Gereedskapkoördinate is die maatstawwe wat die posisie en oriëntasie van die gereedskappunt relatief tot die robot se basiskoördinaatstelsel beskryf. As daar 'n fout tussen die gereedskapkoördinaatstelsel en die werklike waarde is, sal dit lei tot die onvermoë om akkurate trajekbeweging uit te voer gebaseer op die gekalibreerde eindpunt tydens die houdingstransformasieproses. Hierdie onakkuraatheid kan manifesteer as gereedskap kantel, kantel of onvermoë om die aangewese posisie akkuraat te bereik tydens die operasieproses, wat die akkuraatheid en doeltreffendheid van die robot se werk ernstig beïnvloed. In situasies waar hoë-presisie gereedskap koördinate vereis word, kan die 23 punt metode gebruik word om die gereedskap en oorsprong te kalibreer om algehele beweging akkuraatheid te verbeter. Hierdie metode verseker die akkuraatheid van die gereedskapkoördinaatstelsel deur veelvuldige metings en kalibrasies op verskillende posisies en oriëntasies uit te voer, en sodoende die robot se operasionele akkuraatheid en herhaalbaarheid verbeter.
Die afwyking van verskeie koördinaatstelsels het 'n beduidende impak op die bewegingsakkuraatheid en herhalende posisioneringsvermoë van robotte. Daarom, in die ontwerp, vervaardiging en ontfoutingsproses van robotstelsels, is dit nodig om groot belang te heg aan die kalibrasie en akkuraatheidsbeheer van verskeie koördinaatstelsels om te verseker dat robotte akkuraat en stabiel verskeie take kan voltooi.
Postyd: Des-03-2024
