Dierobot beheer stelselis die brein van die robot, wat die hoofelement is wat die funksie en funksie van die robot bepaal. Die beheerstelsel haal bevelseine van die aandryfstelsel en implementeringsmeganisme af volgens die insetprogram, en beheer dit. Die volgende artikel stel hoofsaaklik die robotbeheerstelsel bekend.
1. Die beheerstelsel van robotte
Die doel van "beheer" verwys na die feit dat die beheerde voorwerp op die verwagte manier sal optree. Die basiese voorwaarde vir "beheer" is om die kenmerke van die beheerde voorwerp te verstaan.
Die essensie is om die uitsetwringkrag van die bestuurder te beheer. Die beheerstelsel van robotte
2. Die basiese werkingsbeginsel vanrobotte
Die werkbeginsel is om te demonstreer en te reproduseer; Onderrig, ook bekend as geleide onderrig, is 'n kunsmatige begeleidingsrobot wat stap vir stap volgens die werklike vereiste aksieproses werk. Tydens die begeleidingsproses onthou die robot outomaties die postuur, posisie, prosesparameters, bewegingsparameters, ens. van elke aksie wat geleer word, en genereer outomaties 'n deurlopende program vir uitvoering. Nadat die onderrig voltooi is, gee eenvoudig die robot 'n beginopdrag, en die robot sal outomaties die geleerde aksie volg om die hele proses te voltooi;
3. Klassifikasie van robotbeheer
Volgens die teenwoordigheid of afwesigheid van terugvoer, kan dit verdeel word in ooplusbeheer, geslotelusbeheer
Die toestand van ooplus presiese beheer: ken die model van die beheerde voorwerp akkuraat, en hierdie model bly onveranderd in die beheerproses.
Volgens die verwagte beheerhoeveelheid kan dit in drie tipes verdeel word: kragbeheer, posisiebeheer en basterbeheer.
Posisiebeheer word verdeel in enkelgewrig posisiebeheer (posisieterugvoer, posisiesnelheidterugvoer, posisiesnelheidversnellingsterugvoer) en meervoudige posisiebeheer.
Multi gesamentlike posisie beheer kan verdeel word in ontbinde beweging beheer, gesentraliseerde beheer krag beheer, direkte krag beheer, impedansie beheer, en krag posisie baster beheer.
4. Intelligente beheermetodes
Fuzzy beheer, aanpasbare beheer, optimale beheer, neurale netwerk beheer, fuzzy neurale netwerk beheer, deskundige beheer
5. Hardeware-konfigurasie en struktuur van beheerstelsels - Elektriese hardeware - Sagteware-argitektuur
As gevolg van die uitgebreide koördinaat transformasie en interpolasie bedrywighede betrokke by die beheer proses vanrobotte, sowel as laer vlak intydse beheer. So, tans gebruik die meeste robotbeheerstelsels op die mark hiërargiese mikrorekenaarbeheerstelsels in struktuur, gewoonlik met behulp van twee-stadium rekenaar servobeheerstelsels.
6. Spesifieke proses:
Na ontvangs van die werkinstruksies wat deur die personeel ingevoer is, ontleed en interpreteer die hoofbeheerrekenaar eers die instruksies om die bewegingsparameters van die hand te bepaal. Voer dan kinematika, dinamika en interpolasie bewerkings uit, en verkry uiteindelik die gekoördineerde bewegingsparameters van elke gewrig van die robot. Hierdie parameters word deur kommunikasielyne na die servobeheerstadium uitgevoer as gegewe seine vir elke gesamentlike servobeheerstelsel. Die servo-aandrywer op die gewrig skakel hierdie sein om in D/A en dryf elke gewrig om gekoördineerde beweging te produseer.
Sensors stuur die bewegingsuitsetseine van elke gewrig terug na die servobeheervlakrekenaar om 'n plaaslike geslotelusbeheer te vorm, wat presiese beheer van die robot se beweging in die ruimte verkry.
7. Daar is twee beheermetodes vir bewegingsbeheer gebaseer op PLC:
① Gebruik die uitsetpoort vanPLCom pulsopdragte te genereer om die motor aan te dryf, terwyl universele I/O of telkomponente gebruik word om geslote-lus posisiebeheer van die servomotor te verkry
② Die geslote-lus posisiebeheer van die motor word bereik deur 'n ekstern uitgebreide posisiebeheermodule van die PLC te gebruik. Hierdie metode maak hoofsaaklik gebruik van hoëspoed-pulsbeheer, wat aan die posisiebeheermetode behoort. Oor die algemeen is posisiebeheer 'n punt-tot-punt posisiebeheermetode.
Postyd: 15 Desember 2023
