1. Punt-tot-punt-beheermodus
Die puntbeheerstelsel is eintlik 'n posisie servostelsel, en hul basiese struktuur en samestelling is basies dieselfde, maar die fokus is anders, en die kompleksiteit van beheer is ook anders. 'n Puntbeheerstelsel sluit gewoonlik die finale meganiese aktuator, meganiese transmissiemeganisme, kragelement, kontroleerder, posisiemetingstoestel, ens. Die meganiese aktuator is die aksiekomponent wat funksionele vereistes voltooi, soos bv.die robotarm van 'n sweisrobot, die werkbank van 'n CNC-bewerkingsmasjien, ens. In 'n breë sin sluit aktueerders ook bewegingsondersteuningskomponente soos geleiderails in, wat 'n deurslaggewende rol speel in posisioneringsakkuraatheid.
Hierdie beheermetode beheer slegs die posisie en postuur van sekere gespesifiseerde diskrete punte van die industriële robotterminaalaktuator in die werkspasie. In beheer word daar slegs van industriële robotte vereis om vinnig en akkuraat tussen aangrensende punte te beweeg, sonder dat die trajek van die teikenpunt nodig is om die teikenpunt te bereik. Die posisioneringsakkuraatheid en die vereiste tyd vir beweging is die twee hoof tegniese aanwysers van hierdie beheermetode. Hierdie beheermetode het die kenmerke van eenvoudige implementering en lae posisioneringsakkuraatheid. Daarom word dit algemeen gebruik vir die laai en aflaai, puntsweiswerk en plasing van komponente op stroombaanborde, wat slegs vereis dat die posisie en postuur van die terminaalaktuator akkuraat moet wees by die teikenpunt. Hierdie metode is relatief eenvoudig, maar dit is moeilik om 'n posisioneringsakkuraatheid van 2-3 μm te bereik.
2. Deurlopende trajekbeheermetode
Hierdie beheermetode beheer deurlopend die posisie en postuur van die eindeffektor van 'n industriële robot in die werkruimte, wat vereis dat dit die voorafbepaalde trajek en spoed streng volg om binne 'n sekere akkuraatheidsreeks te beweeg, met beheerbare spoed, gladde trajek en stabiele beweging, om die operasietaak te voltooi. Onder hulle is baanakkuraatheid en bewegingstabiliteit die twee belangrikste aanwysers.
Die gewrigte van industriële robotte beweeg deurlopend en sinchroon, en die eindeffektors van industriële robotte kan aaneenlopende trajekte vorm. Die belangrikste tegniese aanwysers van hierdie beheermetode isdie trajek dop akkuraatheid en stabiliteitvan die eindeffektor van industriële robotte, wat algemeen gebruik word in boogsweis-, verf-, haarverwyderings- en opsporingsrobotte.
3. Dwing beheermodus
Wanneer robotte take voltooi wat met die omgewing verband hou, soos slyp en monteer, kan eenvoudige posisiebeheer tot aansienlike posisiefoute lei, wat skade aan onderdele of robotte veroorsaak. Wanneer robotte in hierdie bewegingsbeperkte omgewing beweeg, moet hulle dikwels vermoëbeheer kombineer om gebruik te word, en hulle moet (wringkrag) servomodus gebruik. Die beginsel van hierdie beheermetode is basies dieselfde as posisie servobeheer, behalwe dat die insette en terugvoer nie posisieseine is nie, maar krag (wringkrag) seine, dus moet die stelsel 'n kragtige wringkragsensor hê. Soms maak aanpasbare beheer ook gebruik van waarnemingsfunksies soos nabyheid en gly.
4. Intelligente beheermetodes
Die intelligente beheer van robotteis om kennis van die omliggende omgewing deur middel van sensors te verkry en ooreenstemmende besluite te neem gebaseer op hul interne kennisbasis. Deur intelligente beheertegnologie aan te neem, het die robot sterk omgewingsaanpasbaarheid en selfleervermoë. Die ontwikkeling van intelligente beheertegnologie maak staat op die vinnige ontwikkeling van kunsmatige intelligensie, soos kunsmatige neurale netwerke, genetiese algoritmes, genetiese algoritmes, kundige stelsels, ens. Miskien het hierdie beheermetode werklik die smaak van kunsmatige intelligensie-landing vir industriële robotte, wat is ook die moeilikste om te beheer. Benewens algoritmes, maak dit ook sterk staat op die akkuraatheid van komponente.
Postyd: Jul-05-2024
